免费论文摘要：低本钱体例的鲁棒非线性拉拢导航

MEMS弹性器件具备非线性、非高斯的随机缺点，以是MEMS弹性导航体例难以独力实行宇航遨游器的导航工作，必需与GPS等扶助导航体例举行拉拢导航，这已变成了宇航导航的一个要害兴盛目标。本文华用新颖缺点建立模型和最优滤波表面本领，体例地发展了MEMS弹性器件与GPS的拉拢导航要害本领接洽，舆论实行的重要处事如次：对准MEMS弹性器件和GPS的缺点特性，接洽了MEMS弹性器件缺点建立模型和去噪题目。开始，沿用小波去噪本领取消MEMS弹性器件和GPS中的高频缺点；而后，沿用阿兰方差本领对MEMS弹性器件的广播段缺点举行建立模型；再将建好的缺点模子运用于拉拢导航体例建立模型。计划机仿真截止表白，该本领将拉拢导航体例的初始瞄准精度普及了50%。对准MEMS- IMU/GPS 拉拢导航体例的非线性 、 非高斯性 ， 正文发展了包括EKF、UKF、PF、UPF在前的多种非线性滤波运用接洽。开始接洽了重心差分UKF、平方根UKF以及重心差分平方根滤波在MEMS-IMU/GPS 拉拢导航体例中的运用，当体例噪声为高斯白噪声时，仿真结表白，开初始失准角到达60°时， UKF 仍能获得较高的 精度 。对准于体例噪声非高斯的情景 ， 发展了PF、UPF的运用接洽，仿真截止考证了PF和UPF对非高斯噪声的灵验性。上述仿真中均商量了GPS失锁保卫世界和平大会失准角的情景。粒子滤波和无迹滤波固然不妨处置体例的非线性题目，然而不实用于体例模子和噪声统计个性生存不决定性的题目，灵验的处置本领是沿用H∞滤波。保守的H∞滤波常常是在EKF和UKF框架下安排的，当体例噪声不决定性减少时，那些滤波器中的 Cholesky矩阵领会是不宁静的。对准上述题目，正文提出了一种将H∞滤波与平方根 UKF相贯串的本领，不须要举行Cholesky矩阵领会，将滤波的宁静性普及了40%。进步滤波本领与卡尔曼滤波比拟具备计划量大的题目。所以，少许鸿儒在车载导航的接洽中提出了沿用零速矫正本领来切换卡尔曼滤波和粒子滤波，大幅的减小了体例滤波的计划量。正文在这种思绪的普通上提出了一种实用于宇航导航的鉴于运载飞机航迹筹备的滤波切换本领，按照航迹筹备的高动静地区沿用平方根UKF，在低动静轨迹地区沿用EKF，仿真截止表白该本领将体例的计划量贬低到从来的50%。保守惯导体例自瞄准常常沿用小观点缺点大概不过大航向失准较、小程度失准角的本领，正文接洽了三个初始失准角均为大观点的惯导自瞄准本领，仿真截止表白，开初始失准角高达50°且没有任何外部扶助消息的情景下，沿用正文的本领不妨实行惯导的高精度自决瞄准。

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