免费论文摘要：宇航遥感三轴弹性宁静平台齿隙建立模型与积累本领接洽

三轴弹性宁静平台是宇航遥感对地察看体例中的一个要害构成局部。为了满意高精度、大负载、小体积的安排诉求，弹性宁静平台普遍沿用电机和牙轮放慢相贯串的启动办法。所以，弹性宁静平台的传动体例中生存着齿隙。齿隙具备强非线性、非领会刻画和不行微个性，会形成体例低速不稳固、换向缺点跳变，以至会因极限环振动而使体例变得不宁静，是感化牙轮传动步骤传动精度的一个要害成分。所以，接洽齿隙建立模型与积累本领对普及宇航遥感弹性宁静平台的相应速率和稳态精度具备要害意旨。正文对准规范弹性宁静平台遏制精度的齿隙缺点题目，创造含有齿隙缺点的弹性宁静平台遏制体例模子，领会齿隙对平台本能的感化，接洽相映遏制本领举行齿隙缺点积累，并搭建了齿隙缺点试验平台对所接洽的本领举行了试验考证。精细实质如次：（1）正文对准弹性宁静平台中齿隙的特性，采用了有理的齿隙模子，创造了含有齿隙的弹性宁静平台遏制体例模子，并领会了齿隙对弹性宁静平台本能的感化。（2）对准齿隙缺点对弹性宁静平台形成的感化，辨别沿用了保守的PID本领和非线性遏制表面中的反步积分本领安排了遏制器举行齿隙缺点的积累，并将两种遏制器的积累功效举行了仿真比较。仿真截止表白，与PID比拟，鉴于反步积分的遏制器能更好地积累齿隙缺点。（3）举行了齿隙缺点试验平台的安排。重要处事囊括板滞构造安排与实行，以数字旗号处置器为中心的硬件通路安排与调节和测试，齿隙缺点试验平台各步调模块编写以及上位机软硬件开拓，齿隙缺点试验平台的体例联调。（4）在搭建的齿隙缺点试验平台上辨别对鉴于PID和鉴于反步积分的齿隙缺点积累本领的工程试验运用本领举行了比较试验。试验截止表白，鉴于反步积分的遏制器在工程试验中不妨灵验积累齿隙缺点，革新体例本能。

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