免费论文摘要：鉴于INS/载波差分GPS场所与模样啮合非线性滤波

INS/GPS拉拢导航体例是归纳了INS自决性和GPS高精度的新颖导航体例，具备导航精度高、真实性好等便宜，是新颖导航体例的重要兴盛目标之一。同声，弹性丈量单位的飞快兴盛，给INS/GPS拉拢导航体例的运用带来了宏大的远景。滤波是接洽拉拢导航题目的要害，暂时普遍沿用的是扩充卡尔曼滤波本领，但拉拢导航题目实质上利害线性的，对模子举行线性化的扩充卡尔曼滤波在确定水平上感化了体例的本能。连年来，径直运用非线性模子的无迹卡尔曼滤波，正在渐渐变成接洽非线性估量题目的热门和灵验本领。正文引见了非线性滤波的表面普通、GPS定位测姿本领和弹性导航道理，领会了GPS和INS两种导航本领各自的优缺陷，计划了GPS和INS拉拢导航的出色性。在此普通上，经过对状况方程和察看方程的精细计划，采用UKF滤波算法的优化，实行了鉴于INS/载波差分GPS拉拢导航。经过对仿真截止举行领会比拟不妨看出，UKF无迹卡尔曼滤波不只不妨运用于GPS/INS拉拢导航体例中，并且具备较其它滤波器更高的导航精度和更好的实用性。正文为了考证载波相位差分GPS/INS拉拢导航体例非线性滤波，安排仿真考证体例。所有仿真考证体例分为仿真体例、数据搜集步调、载波相位差分GPS/INS拉拢导航体例三大局部。其余，仿真体例沿用RTIManager举行处置，并将数据存档。

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