免费论文摘要：可控限制自在度柔性呆板人的能源学领会与模态试验接洽

正文对可控限制自在度柔性呆板人的能源学建立模型、试验平台的开拓、考查模态领会、振荡控制本领举行了接洽。经过创造的可控限制自在度柔性呆板人的表面模子，领会了呆板人的支杆与主杆疏通学独力能源学啮合的特性。研制了呆板人试验平台，对呆板人原型机举行了考查模态领会，由试验截止对呆板人表面模子举行了矫正，经过矫正后的表面模子接洽了支杆对于柔性呆板人终局振荡变形的控制个性，提出了筹备支杆抑振疏通顺序的本领。 开始以控制呆板人终局振荡为手段提出一种新式呆板人——可控限制自在度柔性呆板人。运用Kane本领创造了可控限制自在度柔性呆板人的表面模子，说领会支杆的疏通可大肆筹备，而且对主体例的振荡变形不妨爆发感化。 而后安排并搭建了可控限制自在度柔性呆板人试验平台，实行其板滞本质模块、疏通伺服遏制模块和人机交互软硬件模块的安排实行。实行了沿用江苏维埃社会主义共和国联盟能YE6261B动静数据搜集领会体例对试验原型机举行考查模态领会的全进程，辨别出了呆板人的模态参数。为了考证考查模态领会截止的真实性，运用有限元领会软硬件ANSYS11.0对可控限制自在度柔性呆板人举行了模态领会，所得表面截止对考查模态领会起到了参考比较效率。贯串领会法和考查模态本领举行呆板人的能源学建立模型，运用模态试验所得的阻尼、频次、振型等消息对由Kane本领创造的呆板人能源学方程举行矫正，获得越发适合本质的表面模子。 结果运用矫正后的表面模子对可控限制自在度柔性呆板人的控制振荡功效打开接洽，给出简直筹备支杆控制振荡疏通顺序的本领，辨别为解微分方程法、假如简谐疏通法和粒子群优化假如简谐疏通法，经过MATLAB数值仿真、ADAMS假造原型机仿真以及试验尝试对论断举行考证。

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