免费论文摘要：Stewart平台位姿检验和测定数据融洽本领接洽

遨游模仿器是在大地演练遨游员的摆设，其沿用数学模子和关系的物理效力摆设来模仿铁鸟在空间遨游的全进程，是典范的人在回路及时仿真体例，也是假造实际本领最早的典范运用。串联六自在度疏通平台（Stewart平台）是全动遨游模仿器的要害构成局部，它供给遨游员演练所需的疏通反应。鉴于呆板视觉的非交战式位姿丈量本领因为其高精度、高鲁棒性、安置简单赶快等诸多上风而遭到越来越普遍的关心。正文对Stewart平台位姿检验和测定范围的多视觉传感器数据融洽本领举行了深刻接洽和领会，创造了仿真模子，考证和领会了正文提出的分档次的融洽算法。 开始，对准Stewart平台位姿检验和测定的工程本质运用，接洽了鉴于计划机视觉的疏通盯梢、单目视觉位姿解算等要害本领，比较领会后提出鉴于多标识块、多传感器的巨型平台盯梢战略，并精细计划了计划过程计划。 其次，本文华用鉴于多传感器的冗余数据融洽本领，辨别提出鉴于朦胧隔绝权重的计划层融洽算法和鉴于广义坐目标特性层融洽算法，充溢运用多源冗余数据的互补性来普及检验和测定消息的品质，以到达灵验普及视觉丈量精度的手段。 结果，正文提出多传感器数据融洽算法，并实行了鉴于Adams/Matlab的Stewart平台假造原型机的疏通学仿真考证，比较和考证了各别层级融洽算法的真实性、及时性等，为Stewart平台及时位姿检验和测定体例创造了完全仿真框架和限制详细，也为非交战丈量法检验和测定平台位姿来结构完全闭环的反应供给了灵验的表面和试验按照。

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