论文摘要：微小型潜艇手持遥控装置的设计

水下机器人（Remotely Operated Vehicles，ROV）是一种在水下工作的机器人，能潜入水中代替人完成某些操作。水下环境恶劣危险，人的潜水深度和操作能力有限，因此水下机器人成为了人类开发探索水下世界、进行水下作业的重要工具。在核电站中，反应堆水池、乏燃料池等水下环境特殊，在这些池下执行安全监测、捞取异物等任务需要由水下机器人代替工作人员来完成。

本文以国家863项目“核电站专用机器人技术与研究”为课题背景。对核电站微小型水下机器人控制系统进行研究，设计了一个微小型潜艇手持遥控器，该设备具有体积小、重量轻、易于操作等优点，便于对微小型潜艇进行现场操作。

围绕微小型潜艇手持遥控器的开发工作，利用嵌入式技术，使用ARM11处理器作为核心处理器，实现手持遥控器需要实现的各项功能；利用AVR单片机，通过串口通信，使用摇杆控制水下机器人基本运动；在ARM11板上移植嵌入式Linux系统，在QT/Embedded的环境下，通过串口通信接收从下位机微小型潜艇传回的潜艇实时状态数据，通过Socket通信接收由主控计算机传来的微小型潜艇上的摄像头捕捉的水下画面，并进行实时显示。

基于嵌入式Linux系统的手持遥控器能够实现运动控制、状态显示、视频接收等微小型潜艇控制的基本功能，可以通过该装置在岸边进行现场操作，观察水下环境，监视微小型潜艇状态，便于及时处理发现的问题，为操作人员的工作提供了方便。

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