免费论文摘要：鉴于立体视觉的袖珍无人驾驶飞机室内情况导航接洽

无人驾驶飞机袖珍化后，遨游范畴夸大到都会以至兴办物内。因为掩饰、噪声干预等因为，室内情况中的GPS旗号不宁静，偶尔没辙获得精确的定位消息，同声微型弹性传感器常常有较大的积聚缺点，没辙独力精确地供给位姿消息。机载摄像机动作袖珍无人驾驶飞机不行或缺的工作载荷之一，连年来，被用作视觉体例实行袖珍无人驾驶飞机自主宰航，在实行自决遨游中起到了不行代替的效率。 正文接洽袖珍无人驾驶飞机运用自己带领的摄像头自决感知室内情况，及时供给自己的位姿消息，同声检验和测定并定位出视线范畴内的妨碍物，手段是使袖珍无人驾驶飞机在不依附GPS等卫星定位体例的前提下，在室内情况中实行自决探求。接洽冲破了个中的几项要害本领，并对算法实行了考证。 对准袖珍无人驾驶飞机平台的立体视觉体例，安排了一种大略高功效的安定自决探求战略，该战略不妨制止反复检验和测定妨碍物，大大普及了视觉导航体例的及时性，具备很好的运用价格。 沿用图像处置本领，辨别所须要的走廊墙角线和门边际线，运用索取到的走廊曲线特性解算无人驾驶飞机的三轴模样角以及在楼宇情况中的场所消息。 提出了一种别致的妨碍物检验和测定以及定位本领，运用地区立体配合本领，获得室内情况精确的稀疏视差图，经过深度消息创造各别隔绝的报警层，并把每一个报警层的妨碍物检验和测定出来，在二维图像中设置包括妨碍物的感爱好地区（ROI: Region of Interest），同声在三维寰球坐标系下经过妨碍物边境极值点对其举行定位。 运用SURF（Speed Up Robust Features）算法，索取感爱好地区内的特性点，应用鉴于Lucas-Kanade金字塔光流法来对特性点举行盯梢，并对此本领举行矫正以普及盯梢精确率，同声确定盯梢胜利的特性点的数目，即使某一帧特性点数量小于某一阈值，则觉得妨碍物此时仍旧不生存。 结果，运用旋动定理将无人驾驶飞机疏通领会，经过胜利盯梢到的特性点，沿用怪僻值领会的本领对无人驾驶飞机举行疏通估量，从而获得其对立于妨碍物的六自在度疏通消息，并最后优化疏通估量以保证控制估量进程中的积聚缺点。

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