免费论文摘要：四旋翼无人驾驶飞机遨游模样遏制接洽

        四旋翼无人直接升学机是一种经过变换四个旋翼转速来实行百般遨游模样的无人驾驶飞机，它具备构造大略、体积小、灵活性好等诸多便宜。跟着新式资料、遨游遏制表面、微惯导(MIMU)和微型计算机电(MEMS)等本领的兴盛，四旋翼无人直接升学机越来越遭到科学研究职员的关心。         四旋翼无人直接升学机的遨游遏制体例是其模样遏制的要害构成局部，它确定了遨游本能的是非。正文以四旋翼无人直接升学机为接洽东西，在其能源学领会和数学模子创造的普通上，鉴于Backstepping遏制算法，安排了积分回推模样遏制器；安排了以ATMEGA 2560-16AU为中心的包括弹性丈量单位、气压计、电子罗盘等模块在前的四旋翼无人直接升学机嵌入式遨游遏制体例的硬件通路；建立了四旋翼无人驾驶飞机原型机，创造了本质的四旋翼无人直接升学机嵌入式遨游遏制器，并对本来际的遏制功效举行了调节和测试；结果，在满意安排的遏制诉求的普通上，对四旋翼无人直接升学机举行了确定地点悬停和路途盯梢等遨游模样的遏制尝试。         接洽截止表白，正文所安排开拓的四旋翼无人直接升学机嵌入式遨游遏制体例器可灵验地对四旋翼无人直接升学机遨游模样举行遏制。确定地点悬停遏制试验截止表白，四旋翼无人直接升学机x，y和z三个目标的轨迹都能遏制在目的状况，振动幅度均不胜过0.1m，本质模样角也不妨较好地伴随设定值变换，轨迹和模样角的稳态缺点、超融合振动均较小；路途盯梢遏制试验截止表白，四旋翼无人直接升学机可依照设定的参考路途遨游，固然因为传感器缺点、体例噪声及外部不决定性干预等因为，使遨游器的轨迹略有振动，但均可遏制在设定的参考值邻近，且由场所遏制器天生的滚转角和俯仰角的参考值也能较为赶快地相应场所输出值的变革，模样角的本质值与参考值的缺点不妨遏制在0.1rad 之内。

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