免费论文摘要：串联六自在度疏通体例疏通学正解与遏制本领接洽

串联六自在度平台也被称为六自在度串联呆板人大概Stewart平台，它具备装载本领强、构造宁静、缺点小而精度高档诸多便宜，连年来它被普遍的运用于遨游模仿器、串联床子、微效果构、空间对接本领、呆板人等范围。 作品开始引见了串联六自在度平台的构造特性与运用范围以及遏制战略的接洽近况。接着，对六自在度串联疏通体例举行了疏通学的领会。开始对逆疏通学举行了引见，而后提出鉴于模子等效的6-3构造六自在度串联平台的正疏通学数值解法，并经过仿真和鉴于雅克比矩阵迭代的数值解法举行比拟，仿真证明前者比后者俭朴了85%的计划量，计划频次到达了54KHz，实足满意及时遏制的须要，也证领会6-3构造在正疏通学上比6-6构造有上风。 在疏通学领会的普通上对六自在度串联呆板人的遏制战略举行了接洽。开始运用Lagrange法对平台举行了能源学建立模型，在此普通上引入能源学积累，取消重力等非线性成分。内环沿用油压传感器做压力反应，普及体例刚度与动静本能。外环由已知的油缸长度，经过正解算法求出位姿变量动作反应，实行位姿的闭环。 运用微软的Flight Simulator X获得铁鸟遨游参数，而后经过洗出算法，解算出疏通平台的疏通，以模仿出遨游员的体验。结果以遨游模仿器为后台举行了考查，检查了整套体例的本能，博得了很好的遏制功效。

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