免费论文摘要：GPS/DR车载拉拢导航紧性拉拢本领接洽

          因为GPS/DR拉拢定位导航体例不妨填补GPS和DR两种定位本领各自的缺陷，所以拉拢导航正变成车载导航运用中的最好采用。GPS/DR的拉拢办法分为松性拉拢和紧性拉拢两种。与松性拉拢办法比拟，融洽GPS原始观丈量与DR数据消息的紧性拉拢定位本领具备更多的上风。一上面，介入紧性拉拢计划的GPS丈量值之间生存较低的关系性，使得拉拢定位截止更精确；另一上面，紧性拉拢算法不依附GPS接受机的定位截止，在看来星数量小于四颗的功夫仍不妨实行长功夫精确的定位。所以，接洽GPS/DR紧性拉拢导航本领利害常需要的。         正文接洽了GPS/DR紧性拉拢导航顶用到的卡尔曼滤波算法，创造了紧性拉拢的扩充卡尔曼滤波模子，经过了本质跑车考查测得的跑车轨迹举行仿真计划，考证了模子的精确性，并将紧性拉拢算法移植到DSP开拓板长进行实行。舆论的重要处事如次：         1. 接洽紧性拉拢滤波算法的数据融洽办法，以及卡尔曼滤波算法的道理和实行办法。         2. 创造了GPS/DR紧性拉拢导航的卡尔曼滤波模子，提出了线性联系的DR丈量模子和非线性联系的DR丈量模子。         3. 搜集跑车考查的行车轨迹消息和GPS接受机输入的数据消息，编写仿真步调对所创造的模子的可行性举行考证。仿真截止表白，紧性拉拢算法模子不妨普及GPS接受机独立定位时的定位精度，控制DR算法定位的积聚缺点，而且，线性的DR丈量模子比非线性的DR丈量模子在定位宁静度和精确度上都更好。         4. 将紧性拉拢定位算法移植到TMS320CDSP开拓板上，使算法在硬件上精确运转，并实行了串口通讯功效，为算法最后在硬件上的实行打下了杰出普通。

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