免费论文摘要：视觉历程计与车辆行驶状况估量

   跟着数字图像处置算法的兴盛，视觉导航本领在自决挪动平台的导航与定位中获得了越来越普遍地运用。车载视觉历程计本领主假如经过对双目摄像机获得的图像对序列举行处置，估量获得车体的疏通消息，动作保守历程计的弥补。正文旨在接洽车载双目视觉历程计的要害本领，赢得较精确的车辆行驶纵向速率及横摆角速率消息。 正文开始概括了车载双目立体视觉体例，实行了立体相机的标定，赢得了双目相机的表里部参数，并考证了那些参数的精确性。按照矫正后的图像创造了双目相机模子，用来后续三维重修。 其次，接洽了各别特性点检验和测定本领对体例及时性及鲁棒性的感化，重要囊括Harris、SIFT(Scale Invariant Feature Transform)及SURF（speeded-up robust features）三种算法。SURF特性点具备回旋及标准静止性，且计划量较小，可普及视觉历程计及时性。并且运用各别图像中对应特性点的Hessian矩阵的迹同号且刻画子一致性高的特性，实行了对左、右图像之间及前、后帧图像之间的特性点配合及盯梢。正文还贯串外极线、独一性等牵制发端剔除去误配合点，普及了配合的精确性。 结果，鉴于双目相机模子对配合的特性点举行了三维重修，获得了各点的三维坐标。经过领会对应点三维坐目标变革，沿用最小平方中值定理的本领举行了疏通估量获得了车体疏通的隔绝与观点消息，并贯串RANSAC本领进一步剔除去误配合点，而后对序列图像的疏通估量截止数据举行滤波处置，对车辆行驶状况举行了估量，最后获得了暂时车体疏通的纵向速率与横摆角速率消息。 正文给出了局部室内与露天试验截止，并领会了缺点爆发的因为。试验表白，本本领灵验提高了立体视觉历程计的及时性及鲁棒性。

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