论文摘要：车载双目立体视觉系统开发

 

行驶安全是汽车驾驶领域永恒的主题，也是人们最为关心的问题。人类从外界获取的信息有80%来自于眼睛。机器视觉技术应用在车辆上，可以在一定程度上代替驾驶员的眼睛，最终实现无人驾驶。机器视觉在安全辅助驾驶领域的应用是车辆研究领域非常重要的方面。随着机器视觉技术的发展，机器视觉应用于安全辅助驾驶并最终取代驾驶员操作是一个必然的趋势。机器视觉作为车辆的眼睛，将获取三维世界物体的姿态、形态、运动和深度等信息，然后将所得到的信息传递给车载计算机，通过计算机处理来完成控制车辆行驶的功能。

车载双目立体视觉是运用两个摄像头从两个不同角度观察同一个景物，获取在不同视角下的视场图像，通过立体成像几何原理计算图像像素之间的视差来进行三维重建，获取景物的三维信息。

本文主要研究实现了车载双目立体视觉系统的硬件平台设计，软件平台开发和摄像机标定以及图像校正几个部分。首先根据系统的需求进行了硬件设备的选型和搭建，并独立开发了对摄像机硬件进行功能设置的软件平台，可以实时显示视场图像并根据要求设定参数。摄像机之间的同时性问题可以通过外触发和软触发两种方式实现。本文按照这一顺序实现了车载双目立体视觉系统开发。双目摄像机参数立体标定中，在分析几种典型摄像机标定方法的基础上，采用张正友两步标定法对摄像机进行了标定，得到了车载双目立体视觉系统的内外部参数。并进行了参数准确性的分析，得到了较为可靠地结果，为在此基础上进行的立体匹配和三维重建打下了基础。

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