免费论文摘要：径直法求解相机自疏通参数的接洽

相机自疏通参数估量（Camera Ego-motion Estimation）是经过领会相机在各别场所搜集的场景图像，居中回复相机在三维寰球中疏通参数的本领。这一接洽是从查看者（比方智能呆板人、无人驾驶飞机等）的观点，估量场景与查看者之间的对立疏通参数。所以，相机自疏通参数估量本领不妨普遍运用于挪动呆板人的视觉导航（即智能疏通）、无人驾驶、电子稳像、交通禁锢等多个范围。以是本课题接洽具备要害的本质运用价格。 暂时，该范围普遍科学研究功效是鉴于特性配合大概光流（Optical Flow）来求解相机的自疏通参数的，然而那些本领对成像场景都有确定的附加牵制前提，比方场景中需包括有充满的“明显”特性、全部光滑、纹理充分等。所以，那些本领不具备通用性。对准这一题目，正文提出了一种鉴于图像灰度-时间和空间消息的径直本领（Direct Method）来求解相机自疏通参数，该本领对场景没有任何的牵制和控制。所以，径直法求解相机自疏通参数这一课题的接洽也具备要害的学术价格。 正文重要接洽风光不动，相机做普遍刚性疏通（同声包括平动和转化消息）下的疏通参数估量。正文提出的径直求解相机自疏通参数的本领，从疏通的法向流（Normal Flow）的好多个性动手，运用平移和回旋疏通的独力性，沿用假如-考证的思维，从法向流场中索取出仅包括回旋或平移疏通的矢量，并据此预算相机的疏通参数。所以，本本领又称为法向流法。个中，法向流是光流在梯度方进取的投影，它不妨按照贯串图像序列的灰度消息径直计划获得。以是正文提出的新算法对成像场景没有任何的附加牵制前提，具备确定的通用性。

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