免费论文摘要：电液负载模仿器的遏制器战略接洽

负载模仿器是典范的疏通加载体例，普遍地运用于导弹、铁鸟、舰船等兵戈体例的半什物加载仿真试验中。重要功效是为兵戈的舵机体例强加载荷，模仿舵机在如实工况下所接受的负载搭钮动量矩，是兵戈体例大地半什物加载仿真试验的要害摆设。跟着我国航天本领和主力军事树立的兴盛，更加是跟着兵戈舵机体例自己动静本能的普及，对负载模仿器的遏制本能也提出了越来越高的诉求。正文以电液负载模仿器为接洽东西，对准保守的电液加载遏制战略生存的题目，以处置半什物加载试验中遇到的本质工程题目为手段，接洽适于疏通加载体例特性的遏制战略。 规范电液负载模仿器遏制精度的成分重要来自两个上面：一是舵机积极疏通惹起的疏通啮合干预，二是加载体例自己生存的参数不决定性，流量、冲突等成分惹起的非线性以及体例未建立模型动静干预等。对准规范电液加载体例遏制本能的两大成分以及保守电液负载模仿器遏制本领在工程运用中遇到的本质题目，正文从以次几上面发展接洽处事： （1）舵机积极疏通惹起的“过剩力”干预是负载模仿器遏制开始要面临的题目。开始创造了电液负载模仿器的线性化模子，提出了“过剩力干预系数”的观念并给出了设置本领，对过剩力“因素”举行了定量领会，指出舵机速率是形成过剩力的一致重要成分。不管是鉴于舵机速率的前馈积累本领仍旧鉴于舵机伺服阀遏制旗号的速率同步遏制本领，从干预控制观点来看都属于开环积累。对准这一题目，正文在速率同步遏制构造的普通上，提出鉴于舵机和加载体例速率差的二次积累本领。鉴于AMESim的仿真以及试验截止表明，矫正本领可进一步普及过剩力控制程度。 （2）保守的速率同步遏制本领具备构造大略、工程符合性强的便宜。但是，速率同步本领提出于今并没有给出速率同步遏制器典型的安排本领，本质运用中多用比率系数动作速率同步遏制器。贯串多项工程运用体味，咱们发此刻舵机和加载通道频次个性邻近的工况下，鉴于恒定同步比率系数的速率同步本领不妨实行比拟理念的载荷谱盯梢，而在舵机与加载体例频次个性分别较大的场所，这种鉴于恒定比率同步系数的速率同步遏制本领并不许统筹舵机所有处事频次段的遏制本能。对准这一题目，提出了自符合速率同步复合遏制本领。该本领从舵机和加载体例频域模子配合的观点动身，提出了一种速率同步遏制器的安排本领，对保守的速率同步遏制战略举行了兴盛和弥补。该本领的特性是不须要领会舵机和加载体例频域模子的参数，仅运用同步旗号（舵机伺服阀的遏制旗号）以及舵机和加载体例的速率旗号，鉴于参数自符合律获得速率同步遏制器的遏制参数。表面证领会该算法的宁静性，并经过AMESim仿真与试验考证了该本领的灵验性。 （3）大普遍对准电液负载模仿器遏制本领的接洽都将提防力放在过剩力题目上，而忽视了电液伺服体例自己非线性和参数不决定性题目；与之差异，少量商量了加载体例参数不决定性的接洽仅将舵机的积极疏通干预当作普遍外干预来处置，滥用了干预速率可知这一要害消息。正文创造了电液负载模仿器的非线性疏通加载模子，该非线性模子不只商量了舵机的积极疏通干预题目，同声商量了冲突、流量非线性以及体例参数不决定性对动量矩盯梢的感化。鉴于该模子和自符合鲁棒遏制表面，提出了一种电液负载模仿器的自符合鲁棒遏制算法，并举行了试验考证。表面上，鉴于该算法不妨经过遏制参数实行大肆精度的盯梢缺点，但本质中因为传感器噪声以及体例物理频宽的控制，不大概大肆设定遏制器参数。商量该算法构造较为搀杂且遏制器参数之间彼此啮合，工程运用未便，正文提出了一种容易工程运用的电液负载模仿器非线性鲁棒遏制算法。经过表面表明，共同仿真和试验，考证该本领的灵验性。 （4）保守的速率同步遏制本领的过剩力取消道理具备一致意旨，但在工程运用中，只实用于阀控液压（气动）负载模仿器对阀控液压舵机（气动）舵机加载的场所，由于这两者舵机伺服阀的遏制旗号与舵机速率具备径直对应联系，且舵机阀控旗号对立来说容易索取。对准工程中遇到某些场所无舵机阀控旗号可用的题目，从本能单干观点动身，提出了符合疏通加载体例特性的双环遏制战略。其基础思维是对负载模仿器的工作举行领会，将“疏通加载”领会为同步解耦疏通以及载荷谱盯梢两项工作，并对准这两项工作辨别安排同步解耦遏制器和动量矩盯梢遏制器。鉴于这种双环遏制构造，不妨贬低遏制器安排的阶次，极地面简化了遏制算法的搀杂度。该本领具备构造大略，工程实用性强的便宜。过程表面表明、共同仿真以及试验，考证了该本领的灵验性。

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