免费论文摘要：假造座舱体例安排与要害本领接洽

假造座舱是遨游模仿器的一个要害接洽范围，人机交互操纵的接洽是一切实质内里最滞后的局部之一，也是遏制实足假造化的遨游模仿器商场化的要害本领难点之一。力/触觉仿真是所有假造实际范围的一个要害接洽实质，也是遨游模仿器展现安排如实感的一个要害上面。实行与假造座舱如实的力/触觉交互反应，具备要害的表面与本质意旨，将会极大促成莫大假造化的遨游模仿器的产业运用程度。 正文从实行操作家与假造座舱的控件之间交互力反应的观点动身，提出了一个鉴于板滞组织的力/触觉扶助体例的安排计划，领会所有体例的道理构造和要害本领，而后辨别对个中的操作家头部模样盯梢、手部关键模样盯梢、板滞组织的安排与仿真举行了本领预备性研究，重要实行了以次处事： （1）提出一种鉴于随机回归丛林的人体头部模样盯梢算法。该本领使以随机丛林的特性点辨别为普通，将头部模样计划题目变换为空间鼻尖特性点和朝向特性点的辨别题目。在随机丛林的演练中，计划因变量运用了矩形Haar特性，并运用深度、法线、高斯曲率和平衡曲率动作图形特性，按照微分熵的消息增值在随机天生的计划因变量库中探求最优化计划因变量。在演练实行的随机回归丛林的叶子节点中，经过领会生存的样品数据，不妨获得目的特性点的高斯散布估量。在以高精度深度图像为数据源举行演练辨别时，提出运用假造构造光扫描的本领创造人体头部深度数据库。在以低精度深度图像为数据源举行演练辨别时，提出了三重环状滤波器（Trinary Annulus Filter，TAF）举行数据源的图像滤波，和鉴于多线程并行计划的头部模样数据滤波。 （2）提出一种鉴于硬件盯梢器和粒子群优化的人员关键模样盯梢算法。该本领沿用了同声运用电磁盯梢器和粒子群优化算法（Particle Swarm Optimization，PSO）的无标志人员关键模样搀和盯梢计划框架。经过盯梢器丈量人员本领的场所模样，运用Kinect 获得的RGB 图像和深度图像动作输出，在三空间（双脸色空间和深度空间）下举行手部地区分隔后，运用随机优化本领Particle Swarm Optimization(PSO)将手关键的23 个自在度的盯梢题目变化为求解一个优化题目，探求给定参数空间内不妨最小化察看值和估量值之间缺点的手模子参数解。优化题目运用鉴于PSO的随机优化本领求解，并提出鉴于CUDA加快的异步并行PSO的步调实行本领。该本领不须要举行任何标志，不妨敌手部关键模样举行贯串盯梢。 （3）举行了板滞组织的安排与仿真。贯串正文所对准的本质运用需乞降运用前提，正文提出了效劳于力反应体例的板滞组织的安排本领。该安排思绪运用仿盼望械臂动作可操纵目的控件的装载板滞组织，经过盯梢领会操纵企图遏制板滞臂挪动终局实行器，并举行了疏通学和能源学的建立模型和仿真。在可视化仿真中，为了避障和安定性等题目运用受牵制的双向赶快探求随机树（Constrained Bi-directional Rapidly-Exploring Random Tree，CBiRRT）路途筹备器。

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