论文摘要：多无人机异步分布式协同决策方法研究

       本文介绍了一种异步分布式算法系统决策和控制的方法，允许多个控制器产生本地决策并逐步完善未来的决策以优化共同的非线性目标或成本函数。在连续的问题中，每一个控制器的个体决策的预期代价函数是平滑函数，所以在此采用基于梯度的方法，所提出的异步算法允许各个控制器产生一个初始计划，然后逐步完善它，同时间歇性地与系统中的其它控制器进行通信和信息传递，这种方法显式地考虑了控制器之间的可能的通信延迟。同时根据收敛的要求，阐明了一个直观的在通信频率，传输延迟和内部个体耦合程度之间的关系，耦合程度是由目标函数的交叉导数定义的表示两个控制器之间关联程度的参量。

        通过假设一定的特定条件及选取合理的近似值，在本文中提出了一个面对多控制器的分布式系统的异步优化算法，并就基本的典型算例做出了验证和模拟，因此得到在多控制器的分布式系统内的异步中多个影响因素相互之间的关系。

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