免费论文摘要：鉴于瞬心线及瞬心轴曲面包车型的士组织安排道理及运用

  组织的疏通不妨实足等效成它们的动瞬心线或动瞬轴面在定瞬心线或定瞬轴面包车型的士疏通。以是瞬心线或瞬轴面不妨看作是组织疏通的好多模子，它们在组织学和仿古学上都有要害的运用。然而，到此刻为止，相关它们的接洽材料特殊零落，更加是对于空间瞬轴面包车型的士接洽特殊少。有基于此，正文鉴于旋量表面和回旋矩阵表面对组织的瞬心线和瞬轴面举行求解、领会，并鉴于瞬轴面表面安排结束构别致的无齿球牙轮和等速万向联轴节，沿用仿真与试验相贯串的本领对原型机本能举行接洽。正文重要接洽实质如次： （1）接洽了瞬心线和瞬轴面组织的安排规则，将瞬心线和瞬轴面组织分为内啮合型和外啮合型，并按照传动比个性安排出少许特出的瞬心线和瞬轴面组织，结果将瞬轴面包车型的士观念由空间直纹面向空间曲面扩充。 （2）以空间单自在度组织RCCC以及球面4R组织为例，给出求解多自在度组织定、动瞬轴面包车型的士两种本领：雅克比法和等效转轴法。前者以旋量表面为普通，并贯串组织的好多个性来求解雅可比矩阵，求解进程对立大略。在求出定瞬面包车型的士坐标方程同声，经过组织的模样变幻矩阵，对定瞬轴面举行坐标变幻，将获得动瞬轴面在恒定坐标系中的坐标方程。 （3）对少许特出的瞬心线及瞬轴面组织个性举行了接洽。经过计划虎克铰的瞬轴面，得出它们为一对巨细为2倍联系的圆锥内啮合型瞬轴面，表明出虎克铰的疏通为空间卡当疏通。计划获得Omni Wrist III的瞬轴面散布在两个等径的半球上，表明它的疏通不妨等效为两个等径半球纯震动。计划出RR/2-RRR组织的瞬轴面，得出它的疏通不妨等效为两个锥面包车型的士纯震动，进一步推导出一切定转心串联组织的疏通都不妨等效为两个锥面包车型的士纯震动。将平面包车型的士瞬心、瞬心线观念向空间瞬心、空间瞬心线观念扩充，并把瞬心线与纯震动贯串起来。 （4）鉴于等径半球纯滚效果构安排了无齿球牙轮以及新式等速万向联轴节，无齿球牙轮的传动比为1:1，以无齿球牙轮组织为普通安排了柔性本领。沿用表面、仿真、试验相贯串的本领接洽等速万向联轴节的个性，得出它在输出输入轴夹角为0~90°之上能实行透彻的等速传播，在扭矩传播上面，输出输入轴夹角在0~15°安排，输出的扭矩与输入的扭矩有很好的线性对应联系。 要害词：瞬心线，瞬轴面，无齿球牙轮，等速万向联轴节

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