免费论文摘要：三自在度力反应手柄安排与衬托算法接洽

鉴于力反应的空间板滞臂遥操纵体例不妨在视觉通道的普通上向专科操纵职员供给顺序性的反应力，使操作家不妨感知板滞臂与从端情况的交互状况，获得传神、沉醉式的临场操纵发觉，便于实行百般情况未知、搀杂、难度高、安定性诉求高的工作。完备力反应功效的主端遏制手柄是实行上述遥操纵的普通和要害，它不只要不妨搜集人员的疏通消息来遏制从端板滞臂的疏通，还不妨向操作家输入反应力。 对准这一需要，正文研制了三自在度力反应手柄，运用于空间板滞臂的遥操纵和主端力觉交互，并探究了个中的要害本领，囊括组织构型采用、及时疏通学和静力学解算、力觉衬托算法和构造安排重心等，归纳出了面向板滞臂遥操纵的力反应手柄安排本领重心和遏制本领，为同类力反应主端摆设的研制供给了按照。 正文开始决定了力反应手柄的组织构型，并领会了其疏通学和静力学求解模子，以组织精巧度为目标决定了组织的疏通学尺寸参数，并领会了组织的传力个性。 其次，提出了3-RRR球面串联组织的正疏通学数值解法，不妨同声满意力衬托计划高精度和高及时性诉求。对准3-RRR球面串联组织正疏通学领会法演算搀杂、速率较慢的缺陷，提出了一种鉴于空间细分和神经搜集的“粗预算-精解算”的双搜集算法，极地面普及了计划精度和速率，实用于鉴于嵌入式平台搭建的力反应摆设遏制体例 而后，面向有益触觉、状况监测和从端感知三种工作状况，接洽了手柄的力衬托算法。提出了手柄机动复位的遏制模子，将人为势场法引入了板滞臂遥操纵的反应力计划，不妨灵验启发操作家实行精细安装或瞄准等工作，接洽了沿用振荡反应动作状况启示旗号，并经过试验决定了适于人员感知的振荡幅值和频次。 结果，实行了力反应手柄的道理原型机的安排，搭建了启动和遏制体例，并鉴于假造实际本领开拓了板滞臂遥操纵仿真平台，经过试验考证了力反应手柄的各项功效和力衬托算法的灵验性。

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