免费论文摘要：力反应遥操作东手体例接洽

力觉交互安装（以次简称主手）是一种力觉感知表现的摆设，是真实实行人与呆板交互的要害构成局部。与保守的键盘、鼠标等二维输出摆设各别，主手不妨精确的经过遏制力/动量矩的巨细和目标普及操纵职员在处事进程中的临场感,其在军、民等多个范畴内都获得了格外普遍的运用。 正文对准课题‘多功效巡检救济呆板人体例要害本领接洽’中的诉求，在对暂时国表里力觉交互安装举行接洽的普通上，安排了一种具备冗余自在度的力觉交互安装，具备处事空间大，刚度好，简单操纵等特性。对准力反应遥操作东手的板滞构造安排、疏通学和能源学建立模型和仿真以及对主手的遏制举行了接洽。正文简直的处事情景如次： 开始，提出了正文安排的力反应主手的安排要乞降构型归纳，在此普通上，决定了正文主手的总体安排计划。运用三维建立模型软硬件SolidWorks对力反应遥操作东手的板滞构造（重要囊括Z轴反转基座局部、肩关键板滞臂局部、肘关键板滞臂局部和偏置球状腕部握持组织局部）举行中心安排和校核，而且对主手举行重力积累和安定限位。 其次，对正文安排的力反应遥操作东手举行了精细的疏通学和能源学领会。创造了DH坐标系，获得了主手的坐标变幻矩阵，举行了正向和反向的疏通学领会，在此普通上校验了主手的处事空间。应用KANE能源学领会本领创造了主手的能源学模子，而后经过雅可比矩阵获得在实行输入反应力时各个关键电机所需输入的扭矩值。辨别对主手的疏通学和能源学经过MATLAB和ADAMS软硬件举行仿真领会。 结果，对正文的电气体例（硬件）和遏制体例（软硬件）举行了精细的安排，开拓了主手的上位机遏制步调，并举行一系列的试验对主手的本能举行领会和考证，试验截止表白，主手的完全本能杰出，考证了其可行性和适用性。

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