免费论文摘要：鉴于玻片操纵的板滞臂遏制体例接洽

  血涂片内窥镜检查对于临床确诊具备要害意旨。人为操纵玻片（囊括标本制备、内窥镜检查等）功效低、处事量大、宁静性差。全机动血液领会清流线本领的展示使该类操纵迈向消息化、机动化、规范化和智能化。 现有的全机动血液领会清流线本领沿用专用操纵单位，以致所有体例构造搀杂，宁静性、真实性、精巧性和可扩充性较差。 正文以通用化、袖珍化、集成化、模块化为目的，提出一种鉴于玻片操纵通用板滞臂的计划，并对准此安排了遏制体例，以期实行高功效、高精度的玻片操纵遏制诉求。重要处事如次： 1. 安排了袖珍化、集成化、模块化的硬件平台；采用TMS320F28335 DSP动作主要控制芯片，在一块通路板上实行四路直流电电机的遏制、启动、数据搜集功效，并实行了鉴于CAN总线的散布式遏制体例。 2. 遏制体例软硬件框架实行了直流电电机的交流电、速率、场所闭环遏制，为百般搀杂算法的供给了软硬件平台。 3. 安排了上位机软硬件，实行了体例的总体安排，以及对末座机的及时监察和控制。 4. 领会保守PID遏制的缺点，引入抗积分饱和效力（anti-windup）算法；按照简单PI遏制的不及，引入自符合朦胧PI遏制，对Kp，Ki参数举行在线自整定，以到达安排效率的及时最优。鉴于之上遏制算法举行建抄袭真和试验考证，并对准一个要害玻片操纵——推片进程，提出其遏制战略。 试验截止表白，鉴于玻片操纵的板滞臂遏制体例在遏制精度、相应功夫等目标到达预期诉求。 正文中仍有犯得着进一步接洽的处事，如：鉴于玻片的操纵品种稠密，如多电机同步遏制的操纵，其遏制算法及遏制战略须贯串运用进一步计划；朦胧遏制器安排进程中，从属因变量、遏制准则、蕴藏联系、解朦胧本领怎样采用可使遏制本能最优，可沿用神经搜集、遗传算法等其余人为智能本领的融洽处置这一题目。

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