免费论文摘要：柔索启动串联组织力输入本领领会及工作空间优化安排

    处事空间是柔索启动串联组织的要害本能目标，正文将满意操纵工作的力/动量矩输入诉求并具备一定好多形势的最大处事空间设置为柔索启动串联组织的工作空间，接洽工作空间的高效求解本领，并以此为普通，商量柔索启动串联组织归纳优化安排本领。     因为工作空间是满意一定力/动量矩输入诉求的位姿点汇合，正文开始接洽了柔索串联组织在单个位姿点的力/动量矩输入本领。提出了求解有牵制和无牵制最大输入力/动量矩的算法并领会了其散布的好多本质。从而观察了单元姿点输入力旋量汇合的好多本质，据此领会了柔索张力左右限变换对输入力旋量汇合的感化。结果，设置了组织在单个位姿点的最大各向输入力旋量，并以其为本能目标对iFeel6-BH1500和Spidar-G的力/动量矩输入本领举行了比较。     在单元姿点领会的普通上，进一步计划了柔索启动串联组织的各向力/动量矩输入本领在机架里面的散布顺序，以及怪僻位形对组织力/动量矩输入本领的感化。运用Grassmann线好多表面给出了爆发怪僻位形的好多前提，据此领会了一类特出空间组织的怪僻位形，并辨别给出了制止相映怪僻位形的好多前提。     设置了柔索启动串联组织的工作空间。对准四种典范的力/动量矩输入诉求，提出了组织在单个位姿点满意工作诉求的前提，并贯串范例对四种单点辨别本领举行了比较领会。运用区间领会表面提出了求解组织工作空间的新算法。对准区间领会算法在空间细分精度较低时缺点较大的题目提出了矫正的区间领会法，并与分割法举行了比较领会。     结果，对准组织安排中必需归纳商量多种本能目标的题目，提出了柔索启动串联组织的归纳优化安排本领，将安排诉求动作牵制前提归入安排进程，经过需要领会、发端构型安排和单/多目的优化来决定优化安排计划。并以力觉交互运用为后台，给出了6-DOF柔索启动串联力觉交互摆设的归纳优化安排范例。     正文体例地接洽了柔索启动串联组织的力/动量矩输入本领及工作空间求解题目，提出了归纳商量多种本能目标的优化安排本领，为柔索启动串联组织的优化安排和选型供给了表面按照。

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