免费论文摘要：搀和式惯导体例三轴框架遏制本领接洽

搀和式惯导体例是一种沿用平台的构造、捷联的算法、回旋调制的缺点控制机理的新式惯导体例，它集平台式、捷联式和回旋式惯导体例的便宜于一体，可运用一致精度的弹性器件实行更高精度的弹性导航，满意了载体对于高精度、长江航运时的导航诉求，对于国防、民用范围有要害意旨。搀和式惯导体例中的回旋调制、盯梢地舆系都是经过框架遏制来实行的，所以接洽搀和式惯导体例的框架遏制本领是格外有需要的。本舆论发展了搀和式惯导体例道理原型机遏制局部的接洽，创造了三相无刷直流电电机的数学模子，平台遏制、陀螺宁静遏制的数学模子，实行了体例遏制仿真，获得PID遏制参数，并将遏制参数运用于本质体例，微调优化参数，实行平台遏制与陀螺宁静遏制。对搀和式惯导体例三框架的转化惯量举行了辨识，并创造了多框架同声回旋进程中转化惯量啮合的数学模子和能源学啮合模子，并仿真领会了两种啮合量在框架回旋进程中的变革。同声，对准两种啮合提出了相映的解耦遏制本领，惯量啮合只对框架的动静本能爆发感化，如安排功夫、超调量等参数，所以不妨经过鲁棒性较好的遏制体例和构造安排来减小框架之间的惯量啮合，能源学啮合不妨经过逆体例本领实行解耦遏制。结果领会了惯量啮合和能源学啮合对框架遏制精度的感化。单框架的锁定精度和回旋精度均在-5~5角秒之间，仿真得出论断，惯量啮合对框架的遏制精度爆发的感化较小，而能源学啮合会使框架的观点遏制缺点增大，仿真中由-5~5变革为-15~15角秒。搀和式惯导体例不妨经过减少交流电环、速率环来普及体例对耦协力矩的抗干预本领。

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