免费论文摘要：鉴于MIMU/GPS拉拢的公共汽车场所模样丈量体例的研制

跟着公共汽车产业的赶快兴盛，路途交通安定题目也日趋严酷，这使得人们越来越关心公共汽车的行驶安定本能。在公共汽车行驶安定性的评介中，车身的场所模样数据是要害的计划按照。正文试验运用低本钱、小体积的MIMU与GPS来拉拢丈量公共汽车的场所模样数据，一上面为公共汽车行驶安定本能的评介供给透彻的数据源，另一上面为海内公共汽车路途考查用驾驶呆板人的导航空模型块的研创造发端探究。正文开始在归纳商量本能、本钱、体积、真实性等成分的普通上，举行元件选型、体例构造安排和硬件通路安排，进而实行公共汽车场所模样丈量体例的硬件安排。其次，按照传感器的个性，举行了初始瞄准算法和卡尔曼滤波算法的安排，并实行了拉拢导航步调的编写。在动基座前提下安排的初始瞄准算法，便于体例在车载情况下的运用；而正文安排的滤波算法较鉴于场所、速率量测的卡尔曼滤波算法而言，将航向角精度普及了一倍。第三，正文在领会MEMS弹性器件缺点个性的普通上，创造了MIMU的标定模子，决定了MEMS陀螺和加速率计的标定本领，并商量了MEMS陀螺随机常值零偏的在线标定本领。数据处置截止表白：本文华用的在线标定本领能灵验地积累陀螺数据中的零偏值。结果，举行跑车试验，对体例丈量精度举行考证。试验截止表白：体例的场所精度优于1.5m，速率精度优于0.2m/s，航向精度优于1º，模样精度优于0.5º。

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