好店主免费论文摘要：低本钱袖珍四旋翼无人驾驶飞机鲁棒遏制算法接洽

好店主四旋翼无人直接升学机体例（Quadrotor Unmanned Helicopter System）具备可笔直起降，操纵精巧等特性，具备宏大的运用远景，且招引了洪量接洽组织举行表面和运用接洽。

因为四旋翼体例具备很强的体例非线性和啮合性，引导低本钱四旋翼体例的遏制题目变成本范围的接洽难点。正文接洽了低本钱四旋翼体例的构造和遏制算法，并将局部功效运用到四旋翼无人驾驶飞机遏制体例中，接洽功效具备表面和本质运用价格。舆论的重要接洽实质有以次3点。

（1）对准低本钱四旋翼体例参数未知题目，安排了四旋翼的离线矫正遗传算法参数辨识和在线最小二乘参数辨识两种参数辨识算法，运用可用的状况消息对四旋翼举行参数辨识。

（2）对准已辨识的四旋翼体例，鉴于分级遏制表面，安排了四旋翼体例的鲁棒遏制器，给出了体例宁静性的前提。对准场所体例生存侧风和不决定负载的感化，安排了线性鲁棒遏制率；对准模样体例生存缺点的感化，安排了鉴于反应线性化的非线性鲁棒遏制率。

（3）对准低本钱遏制体例中GPS大概没辙给出线速率的题目，安排了四旋翼体例线速率滑模察看器，并给出了体例察看器的宁静性表明。

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