免费论文摘要：微弱型无人遨游器室内三维SLAM算法的接洽与实行

与大地呆板人比拟，微弱型无人遨游器不妨在搀杂情况中自在疏通，越发符合实行对未知情况的感知与探测。近几年，PrimeSense公司推出了一款鉴于激光散斑道理丈量深度的RGB-D传感器。该传感器具备低本钱、玲珑且三维测距的便宜，很符合用来呆板人感知范围。同声定位与构图最早被用来处置大地呆板人在无GPS旗号的未知情况中的导航题目，迩来也被用来扶助无人遨游器实行在室内的定位与感知。但是微弱型无人驾驶飞机负载有限且疏通较快，其室预定位题目仍有待于进一步处置。正文在接洽无人遨游器同声定位与构图要害本领的普通上，领会比拟了国表里常用算法的优缺陷，安排了一套无人驾驶飞机室内三维同声定位与构图计划，提出了一种矫正的视觉测程算法，并对该计划举行了尝试和考证。正文的重要接洽实质和革新点囊括：第一，安排了一套微弱型无人驾驶飞机的室内三维同声定位与构图计划。个中，采用四旋翼遨游器动作遨游平台，并在其上搭载RGB-D传感器与嵌入式计划机。机载平台运转对立疏通测评模块与闭环检验和测定模块，并以一种矫正的办法经过无线搜集传输轨迹及RGB-D数据至大地站；大地站则运转位姿矫正模块并实行构图。第二，比拟了国表里常用的少许对立疏通测评算法，提出了一种矫正的视觉测程算法。保守的立体视觉测程重要囊括图像预处置、特性检验和测定、特性配合、内点检验和测定、疏通测评这几个办法。因为情况中生存的对称情景及疏通形成的图像朦胧，会引导很多缺点的配合。用以处置该题目的内点检验和测定本领不过在配合截止中去除局部缺点配合，而矫正本领在实行疏通测评后，贯串测评截止再次实行配合以获得更多更精确的配合特性，并鉴于新截止从新测评。试验表明，矫正本领在保护及时性的同声，也获得了更精确的测评截止。第三，安排了一种闭环检验和测定与位姿矫正计划。闭环检验和测定沿用要害帧本领实行高效的汗青图像保存并以确定的体制加以保护；同声为保护舆图的全部普遍，沿用功效较好的鉴于图的位姿矫正算法对轨迹举行优化。第四，实行并尝试了各算法模块，同声实行了微弱型无人遨游器三维同声定位与构图演练体例的搭建。

来源：半壳优胜鲸鱼幸运星转载请保留出处和链接！

本文链接：http://87cpy.com/284230.html