免费论文摘要：鉴于单目视觉的室内无人驾驶飞机导航算法接洽

袖珍旋翼遨游器仍旧加入到华夏的各个范围，在军用范围可用来无人观察，在民用范围，近几年也不妨看到其振奋的兴盛，而且在国际上打响了品牌。袖珍旋翼遨游器因为本钱低，构造大略，遏制实行简单，以及灵活性强等个性，不妨以便宜的本钱实行很多大地呆板人不许实行的工作。在露天运用时不妨运用GPS旗号动作遏制的场所反应，但在室内或较为褊狭的街道运用时，因为没辙接受到GPS旗号，所以须要运用范围情况来对遨游器举行定位。而如许的情况将是将来袖珍旋翼遨游器存在的重要情况，所以对遨游器在没有GPS旗号下举行定位的接洽将是将来呆板人范围接洽的一个重要目标。运用自己传感器定位的本领重要有激光定位和视觉定位两种。个中视觉导航动作一种积极的定位本领，不须要范围的情况供给构造化的消息，不会向外辐射能量所以不简单被探测器所创造，而且因为本钱便宜更不妨贬低室内遨游器所需的本钱，所以在近些年景为了接洽的抢手目标。视觉导航中按照摄像头的数目不妨分为单目视觉和多目视觉，单目视觉因为计划量的需要小于多目视觉，所以获得了更普遍的接洽。单目视觉又不妨分为运用人为地方统一标准定位、光流法定位和SLAM这三种。正文贯串单目视觉导航本领中的类人为地目标定位办法与光流法两种定位本领，提出了一种集成式的体例，类人为地方统一标准采用了室内常用的地砖交点动作视觉特性，地砖交点在室内较为惯例，而且地方地砖的边线容易索取，有确定的反复性，场所的计划沿用了粒子滤波来举行估量。而另一种单目视觉定位本领光流法运用图像中光流场的挪动来解算遨游器的速率，不妨用来填补第一种本领对于交点的依附。外环沿用卡尔曼滤波举行这两种定位办法与弹性传感器的数据融洽，融洽后不妨取消独立传感器的噪声。正文提出的导航本领已在国际空间呆板人民代表大会赛第七届工作中获得了灵验的考证，而且在遨游器举行较大灵活时仍不妨维持定位的普遍性。导航计划可应付通用的室内情况，对旋翼遨游器举行全部定位。

来源：半壳优胜鲸鱼幸运星转载请保留出处和链接！

本文链接：http://87cpy.com/283113.html