论文摘要：线性异质多智能体系统一致性分析

    多智能体技术是一门新兴的研究领域，其研究基础和应用领域涉及数学，物理，生物，生命科学，计算机，互联网，医学，社会学以及经济学等众多学科。一致性问题是多智能体系统研究中一项重要内容，其本质是基于多智能体系统中个体相互之间有限的信息交换来设计合适的算法，使得所有智能体的状态达到某同一值。本文针对多智能体系统中双向耦合线性异质系统，运用置换变换对拉普拉斯矩阵可约的双向异质系统化简，使原双向耦合系统转化为单向分簇耦合系统，然后同步流形理论分析化简后系统的一致性条件。通过一致性分析得出在系统参数满足特定条件下，可以保证化简后系统各簇轨线最终到达同步流形平面且流形横向稳定。本文创新点主要在于把同步流形方法推广运用到拉普拉斯矩阵可约的双向耦合系统，从而能够分析系统一致性问题。本文具体研究内容如下：
    首先研究两簇形式线性异质多智能体系统一致性问题，通过先证明块内一致性，而后采用广义同步流形法证明在给定一致性协议下两簇之间一致性问题，并给出流形横向稳定性条件。
    随后分析了多簇形式线性异质多智能体系统一致性问题，采用基本簇跟踪方式分别给出了系统一致的充分条件，并研究了同步流形存在条件及横向稳定性。

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