免费论文摘要：巨型铁鸟弹性/水文/视觉拉拢导航体例本领接洽

巨型铁鸟财产是典范的策略性财产，它在所有国际宇航产业范围所占的比例日益减少。导航体例动作机载遨游处置体例中的一个中心子体例，它不妨为遨游处置体例供给百般及时导航消息，在铁鸟的各个遨游阶段起着至关要害的效率。捷联弹性导航体例（SINS）的缺点随功夫积聚，不许独力接受巨型铁鸟的导航工作；水文导航体例（CNS）有较高的模样决定精度，但须要程度基准扶助其定位；而视觉导航数据率较低，计划搀杂。为了普及巨型铁鸟导航体例的精度和真实性，正文对准两个遨游阶段举行深刻接洽：(1) 在铁鸟巡弋段安排了弹性/水文深拉拢导航计划，提出了高精度数学平台决定本领，处置了水文不许实行定位的题目，而且制止了导航缺点的散发；(2) 鉴于铁鸟降落段提出了视觉/惯导紧拉拢导航计划，该计划以特性点像素坐标为量丈量，在视觉传感器输入消息的层面举行了导航消息融洽，一上面制止了视觉导航体例结构量丈量时引入交联缺点，另一上面惯导结构量丈量时生存缺点均为体例缺点，利于于创造量测方程。其余，惯导供给的数据还不妨猜测特性点场所，减小特性盯梢的探求范畴和探求功夫。重要接洽处事囊括以次几点：(1) 实行了对鉴于星敏锐器的位姿决定本领的接洽，运用惯导供给的“数学平台”动作水文导航体例的地平，再贯串星敏锐器输入的高精度弹性模样，实行水文定位；惯导供给的载体场所消息和星敏锐器供给的弹性模样消息可决定载体模样。(2) 安排与实行了一种实用于巨型铁鸟巡弋段的弹性/水文深拉拢导航计划，为了决定高精度的数学平台以扶助水文导航体例实行透彻定位，提出了一种星敏锐器扶助SINS的高精度数学平台决定本领，以及鉴于高精度数学平台的星敏锐器场所矢量决定本领。仿真考证表白，该计划经过鉴于数学平台的CNS场所矢量对SINS的加速率计零偏以及场所缺点举行矫正，控制了定姿和定位缺点随功夫散发的趋向，到达长功夫、高精度的位姿决定诉求。(3) 按照摄像机成像模子以及铁鸟降落段的飞机场视觉情况，创造了鉴于跑道面三点的导航参数计划模子。经过索取摄像机拍摄图像中的跑道边线和跑道进口线，并计划它们之间的交点，按照三个交点在图像坐标系下的坐标即可解算出铁鸟的遨游参数。该本领具备计划大略、精度高的特性。(4) 经过目视觉/弹性拉拢导航形式的本能领会，提出了一种鉴于特性点像素坐目标视觉/弹性紧拉拢导航计划，并创造了该拉拢导航体例的体例方程和量测方程。仿真考证表白，该计划的导航精度不妨满意铁鸟降落段的诉求。

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