论文摘要：GNSS定位定姿系统的设计与实现

随着全球卫星导航系统的快速发展，卫星导航的应用产业也迅速壮大，越来越多的行业开始利用GNSS导航信号做应用开发，GNSS导航信号不仅可以给用户提供全天候的定位、授时、测速服务，还可基于载波相位差分技术实现载体的相对定位，从而测定载体的姿态信息。由于GNSS相对于传统的惯性导航系统的明显优势，比如低成本、无累计误差以及无需地面参考站等，使得利用GNSS导航信号做定位定姿应用已经成为导航领域的研究热点。

系统基于ARM嵌入式平台设计实现，是一种低功耗、高扩展性的便携式GNSS定位定姿系统，可支持多种类型的接收机板卡，并带有数传功能，支持长基线RTK差分精密定位和短基线的载体姿态测量。可外接USB、RS232接口外设，扩展性高，交互界面可实时显示RTK定位和定姿信息。本论文的主要工作包括一下几个方面：

(1) 系统硬件平台设计：系统的硬件平台设计采用模块化设计，整个系统的硬件组成可分为核心板、扩展板、接收机板卡和数传模块四个部分。主要设计扩展板电路，包括电源、USB-Hub、TTL转RS232、SD卡等模块的电路设计，以及兼容其他三部分板卡的接口设计，并完成PCB板制作。

(2) 系统的软件实现：主要包括实现串口数据读取，数据解码，观测数据时间对齐处理，建立差分模型和算法移植等工作，并基于MFC设计实现系统的用户界面，输出定位定姿信息，以及提出一种序贯AFM算法提高整周模糊解算成功率。

(3) 系统实际测试：首先是搭建测试环境，包括基站和流动站平台搭建，并评估载波相位精度，然后测试系统长基线RTK差分定位性能，以及系统定姿性能测试实验。

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