免费论文摘要：玻璃基板搬运呆板人遏制体例

飞快兴盛的枯燥表露（FPD）产物的中心普通资料是玻璃基板。玻璃基板消费情况差和产业情况伤害水平和人为本钱的减少，产业上一致采用功业呆板人搬运玻璃基板。遏制体例是呆板人体例的要害构成局部，是呆板人体例的中心与精神。正文对准玻璃基板搬运呆板人高刚度、高速率、高精度、高稳固性和纯洁净度特性安排了一套玻璃基板搬运呆板人遏制体例。第一局部作品领会玻璃基板财产和搬运呆板人的国表里接洽后台和兴盛情景，引出玻璃基板搬运呆板人。按照玻璃基板搬运呆板人的构造举行疏通学领会，给出正解。冗余构造领会，沿用前提控制法给出逆解。在疏通学领会的普通长进行呆板人轨迹筹备，给出了两种筹备本领：曲线型和S型，从仿真上考证算法的精确性。第二局部按照产业呆板人的遏制诉求安排了一套嵌入式遏制体例，囊括硬件通路安排和软硬件启动领会。硬件安排沿用cortex-A8处置器为中心安排通路。软硬件经过uc/os为平台安排体例。而后经过考查考证遏制体例的真实性和精确性；结果给出了遏制体例的关系变革看法，也是后期遏制器优化的重要目标。

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