免费论文摘要：褊狭空间内精致操纵的力觉合成本领接洽

在五官科手术和板滞安装等范围中洪量生存褊狭空间内的精致操纵工作，操纵东西的小幅度疏通将引导交战力/动量矩的精巧变革，怎样模仿这种多点交战状况下的力觉交互进程，是暂时国际力触觉合成接洽的前沿题目，该本领的冲破对于精致五官科手术模仿演练、搀杂板滞产物的干预查看和安装路途筹备等具备要害运用远景。正文以褊狭空间内精致操纵的典范力觉合成题目为东西，体例化地接洽了鉴于位姿牵制优化的六自在度力觉合成本领，并在两类典范交互工作中举行了试验考证。对准交互东西好多形势的搀杂性，更加是生存线状和薄壁等特出好多形势的交互工作场景，正文提出沿用搀和模子建立交互情况的观念。对准坎坷地区共存的搀杂形势物体，沿用档次化球树来迫近物体形状；对准悠长线状物体或厚薄极小的薄壁状物体，沿用领会模子刻画。提出了疏通东西和搀和模子的及时碰撞检验和测定算法，推导了球树模子和搀和模子交互下的单边牵制方程，建立了牵制优化求解模子。经过比较试验，考证了一定情景下领会模子对立于球树模子在赶快性和宁静性上的上风。并经过试验表明，鉴于球树-搀和模子的本领不妨符合搀和模子中的各类力觉交互情景。动量矩模仿的如实感是精致操纵工作中六自在度力觉合成接洽的要害实质，模仿功效在于于力觉交互安装和合成算法的双重感化。正文发端接洽了假造寰球与如实寰球映照不决定所引导的动量矩缺点题目，领会了引导假造-实际映照不决定的重要成分，并据此创造了动量矩计划缺点的量化模子，提出了相映的缺点取消本领。发端情绪物道学试验表白，该本领不妨普及动量矩模仿传神度。冲突力模仿是体验假造物体外表的详细特性的要害实质，正文提出了可运用于六自在度力觉合成的多点交战冲突力合成本领。经过及时合成的冲突力弧线等客观试验数据，领会了本领的宁静性，商量了模子中静冲突系数、滑行冲突系数和对立疏通速率等要害参数对冲突力的感化。主观评介试验表白，用户不妨感知本领所合成的冲突力，而且在大普遍情景下不妨辩别合成的各别冲突发觉。在褊狭空间中实行操纵工作时，东西和被交互的多个物体将展示多点交战，且各点交互状况大概各别，所以须要模仿异构交战状况下的力觉交互进程。正文以交战和扎入两种交互状况下的融合模仿为例，提出了三种可模仿六自在度力觉交互进程的扎入力模子：假造卡具模子、套筒牵制模子和材料质量球牵制模子。经过领会二类模子的道理、实用性和优缺陷等，采用了鉴于材料质量球牵制模子的本领发展试验，截止表白该本领不妨宁静模仿扎入拔出操纵，且不妨模仿东西与多个物体同声举行交互的搀杂扎入进程。结果，将上述力觉合成本领运用到两个典范的褊狭空间力觉交互体例，囊括力-视-视觉融洽的假造七弦琴体例和蛀牙探查体例，并经过试验考证了本领的灵验性和体例的宁静性。进一步处事须要接洽正文的本领怎样运用于较大范围的搀杂情况，以及开拓各别的行业运用来激动力觉合成本领的深刻接洽。

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