免费论文：多传感器消息融洽表面及其在拉拢导航中的运用

在新颖导航和制导体例中，对导航消息量的诉求越来越多，对导航精度的诉求越来越高，高本能（高精度、高真实性、全天侯、全地区、抗干预及湮没性）的导航和制导体例是新颖导弹安排的要害本能之一。多传感器拉拢导航、多模制导、复合制导已变成空空对空导弹导航与制导体例的要害兴盛目标。在本质运用中，经过多源消息的最优融洽，拉拢导航体例能灵验的普及导航的精度和导航消息的真实度，本舆论在深刻调查研究与领会国表里消息融洽和拉拢导航体例关系表面与本领文件的普通上，归结归纳了该范围的重要实质与要害本领，精细阐明了拉拢导航体例数据融洽的接洽近况、生存题目与兴盛趋向。以拉拢导航体例为试验平台接洽其消息融洽表面、本领及其运用，对此举行了如次接洽处事：1）正文开始引见了多传感器消息融洽表面，完备的引见了消息融洽的设置，以及消息融洽的道理和便宜，对融洽构造和本领举行了综述。而后回忆了拉拢导航体例的兴盛，引见了拉拢导航重要的要害本领和拉拢导航体例重要的接洽实质，中心引见了GPS/INS拉拢体例的拉拢构造，拉拢便宜和拉拢办法。2）对准最普遍的拉拢导航数据融洽题目(限制导航仪径直输入导航参数及其精度，且无反应、无限制导航仪之间的数据通信)举行接洽，给出了关系水平己知情景下的两传感器最优融洽公式；同声给出了简直的求两传感器互关系的领会本领和代数本领，同声也给出了几种简化互关系系数的计划，对更为一致的情景，两个限制状况估量向量 各别阶(维)，给出了一种最优估量融洽本领，同声给出了最优加权矩阵的计划，所以本章创造了完备的无反应多传感器关系估量向量融洽的表面体制。3）中心引见了鉴于衰减回顾自符合卡尔曼滤波的表面的算法道理，且综述了几种衰减因子的计划本领，领会了她们的优缺陷。对准已有的衰减回顾自符合估量算法须要迭代求解、及时性不好的缺点，提出了一种新的衰减回顾自符合估量算法，数字仿真截止表白该本领不妨在线赶快地计划出衰减因子，普及空空对空导弹拉拢导航体例的动静符合本领，具备确定的自符合性。4）邦联卡尔曼滤波是一种以消息共享规则为普通的并行分别滤波、在此普通上再会合融洽的两阶段多传感器数据融洽本领，邦联滤波在及时性、容错本领等上面的超过便宜及其精巧的构造情势为形成各别典型高精度、高真实性多传感器容错拉拢导航体例供给了径直、适用的表面普通。正文接洽了具备并行分别构造的邦联卡尔曼滤波表面，中心领会了两传感器分别化并行估量融洽表面、邦联滤波的融洽模子及其最优性，并春联邦滤振动态消息调配本领做了综述，同声在此普通上提出了一种新的鉴于朦胧评介的自符合消息因子调配本领，接洽的手段在乎在工程本质中实行多功效、多用处并具备确定妨碍分隔本领的GPS/INS拉拢导航体例。数字仿真截止表白该本领不妨普及空空对空导弹拉拢导航体例的导航精度，减少导航体例的容错性，巩固导航体例的真实性。5）怎样灵验的克复卡尔曼滤波器在体例和察看噪声统计个性未知情景下惹起的散发局面，在工程运用中利害常要害的，“QR自符合滤波”的基础思维即是运用察看数据举行滤波的同声，也连接地对未知的或谬误知的体例模子参数（以至构造）和噪声统计个性和状况增值阵举行在线估量或矫正，实行滤波器安排参数的在线矫正，以减少本质的滤波缺点，普及滤波的精度，赢得状况变量的最好估量值。在GPS/INS卡尔曼滤波模子中，Q和R阵的取值在确定前提下将感化滤波器本能。正文举行了自符合卡尔曼滤波在拉拢导航体例中的运用接洽，对准卡尔曼滤波器在导航体例的体例和察看噪声统计个性未知情景下惹起的散发局面，提出一种新的同声在线估量和矫正的“QR”的自符合卡尔曼滤波本领，自符合的进程即是运用丈量残差序列在估量挪动窗内是分段静态，来径直估量体例噪声协方差Q和丈量噪声协方差（R），同声在此普通上又提出了一种鉴于朦胧论理推导自符合滤波本领，表面和数字仿真截止表白那些本领不妨普及空空对空导弹拉拢导航体例的导航精度和动静符合本领，巩固导航的鲁棒性。正文的接洽，为多传感器拉拢导航课题接洽供给表面筹备，但接洽实质重要从拉拢导航一致的数据处置题目着眼，不纠葛于一定拉拢本领的实行，所以正文功效具备一致实用性，在导航除外的其余动静数据处置范围也有确定参考价格。其安排思维、基础框架和表面为我国导航本领范围的接洽供给少许有意旨和有价格的参考。要害词：消息融洽，拉拢导航，卡尔曼滤波，邦联滤波，QR自符合，朦胧自符合，GPS/INS拉拢

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