免费论文：鉴于ARM的模块化串联呆板人遏制体例的接洽与开拓

串联呆板人因为构型封锁的特性，具备刚度大、装载本领强、精度高档个性，在创造业中仍旧获得普遍的运用。而模块化呆板人是一种能按照各别工作须要变换构形的智能化可重构呆板人，它不妨灵验地贬低摆设本钱，普及功效。模块化串联呆板人有机地贯串了两者的便宜，所以在产业消费和科学接洽范围，具备更为宏大的运用远景。本学位舆论的重要接洽实质囊括模块化串联呆板人的轨迹筹备，在线监察和控制以及其遏制体例的软硬件和硬件安排，并在原型机上实行了相映的试验，结果举行了缺点领会。 开始对串联呆板人的疏通学算法举行了接洽。重要领会了疏通学逆解的计划表白式，以及相关正解计划的疏通学方程，并计划了该非线性方程的数值计划本领。 其次，接洽了呆板人遏制体例的硬件安排，提出了ARM+PMD（Performance Motion Devices）的主从构造安排计划。该计划沿用ARM动作上位机，以嵌入式Linux动作软硬件平台，使得遏制体例具备杰出的及时性和人机交互界面。末座机沿用PMD遏制芯片不妨实行高精度的呆板人速率和场所遏制工作。 再次，对呆板人遏制体例的软硬件安排举行了接洽。实行了对准呆板人遏制体例的嵌入式Linux体例移植。编写了呆板人疏通学遏制算法步调，囊括逆向疏通学、前向疏通学和轨迹筹备。对准鉴于MC3110从遏制器，开拓了串行运用步调。 结果，在原型机上试验了所有呆板人遏制体例，并对试验截止举行了缺点领会和提出了矫正看法。该截止考证了疏通学算法和疏通遏制体例的本能，展现了所有板滞体例、遏制体例和通讯的工程适用价格。

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