免费论文：嵌入式双目立体视觉系统设计与实现

双目立体视觉是计算机视觉技术的一个重要分支，是三维重建的一种有效方法。目前的双目立体视觉技术的应用主要是基于PC实现的，在嵌入式系统的应用实现仍然很少。本文以双目立体视觉算法的实现以及算法到嵌入式平台上的移植为重点，主要包括以下几个方面的研究工作：1.研究了双目立体视觉系统的摄像机标定技术，分析了基于平面标靶的摄像机标定方法的原理，设计了基于OpenCV的双目视觉摄像机标定软件，进行了大量的标定实验，得到了能够满足系统使用要求的摄像机标定结果；2.在PC机上实现了双目立体视觉的各部分算法，对原始输入图像数据进行滤波、直方图均衡处理，采用Harris角点探测方法提取图像中的特征角点，采用极线约束、区域匹配、对称性检测以及唯一性检测相结合的方法实现了快速、准确的立体匹配算法，并且根据双目视觉原理恢复特征角点的三维坐标，对标定精度进行分析，进行大量的实验验证各种因素对结果的影响；3.构建了嵌入式视觉平台的软、硬件开发环境，成功实现了OpenCV视觉库到所使用的目标平台的移植，对双目视觉的算法针对目标平台进行优化，实现了算法在嵌入式视觉平台的正确、快速运行；4.研究了嵌入式系统的图像采集技术，基于嵌入式Linux下的视频标准接口V4L实现了USB摄像头图像数据的采集，同时设计了基于视频转换芯片SAA7111的模拟视频信号的数字图像数据采集的硬件电路。 本文设计的嵌入式双目立体视觉系统能够在嵌入式视觉平台上完成双目立体视觉的各部分算法，重建匹配点的空间三维坐标。相比于PC处理系统，嵌入式视觉处理系统应用更加灵活，具有广泛的工程实用价值。

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