免费论文：一种消息搀和的挪动呆板人定位本领接洽

呆板人定位本领是呆板人运用的基础，而因为效劳呆板人地方的室内情况的搀杂性，保守的GPS等定位办法没辙运用于室内情况。跟着本领的兴盛，无线搜集和视觉体例在呆板人上获得了普遍运用。正文对鉴于无线搜集和视觉的定位算法辨别举行了领会，对准两种定位办法的特性，对其举行了消息搀和，提出了搀和无线搜集和视觉消息的室内呆板人定位体例。正文领会了现有的无线搜集定位本领，对准室内情况定位的搀杂性，中心接洽了鉴于无线搜集旗号强度（RSSI）的室内无线搜集定位本领；并对定位进程中在线定位阶段的保守定位算法举行了矫正，经过采用定位配合进程中几率较大的几何点，按照几率巨细计划加权系数来举行加权演算实行定位，以此普及了定位的精度。视觉定位上面，正文对鉴于路目标呆板人定位办法举行了报告，并对其核默算法-比率静止特性变幻（SIFT）算法举行了领会，精细报告了其特性索取及特性配合的进程。正文对准无线搜集定位功效高但易受干预、视觉定位精确率高但速率较慢的特性，对无线搜集消息和视觉消息举行了搀和。由无线搜集消息决定呆板人的大概范畴，而后运用视觉消息在此范畴内举行视觉定位，同声对无线搜集定位的截止举行矫正。由此建立成了鉴于无线搜集和视觉的消息搀和定位体例。过程试验可知，正文所述的消息搀和定位体例可行。

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