免费论文：六自在度力觉交互安装安排与接洽

正文经过安排和接洽具备三个自在度力反应和三个自在度动量矩反应的六自在度力觉交互试验原型机，以期将其运用于具备力觉和图形表露功效的口腔科手术培养和训练体例，矫正牙医培养和训练办法，普及牙医培养和训练的传神度。正文领会了六自在度力觉交互安装的接洽近况，鉴于口腔科手术培养和训练的简直需乞降国表里触觉情绪学/触觉心理学等上面的接洽功效，提出了六自在度力觉交互安装的本能目标，决定了沿用6-RSS组织构型、沿用桌面式安置等计划。对准了桌面式安置的力觉交互安装诉求其完全尺寸不宜过大和满意六自在度力觉交互安装工作处事空间的题目，提出了以6-RSS串联组织处事空间体积最大化为目的对6-RSS组织的组织尺寸举行了优化的本领，获得出了一组对立最优的组织参数值，同声满意了工作处事空间和完全尺寸的诉求。对准保守球副转角范畴小，对串联组织处事空间控制大的题目，提出了一种复合球副构造的安排本领，在商量复合球副简直构造牵制的情景下，举行了复合球副极限转角的安排，安排的复合球副构造满意了6-RSS串联组织处事空间求解中的复合球副牵制前提，简化了6-RSS串联组织处事空间的求解算法。鉴于正文安排的六自在度力觉交互安装终局不妨调换的究竟和力觉交互安装诉求品质轻弹性小的题目，正文提出了鉴于拉格朗日能源学模子的重力积累算法，并对重力积累算法举行了仿真考证，仿真截止考证了重力积累算法的精确性，不妨实行六自在度力觉交互安装在处事空间内的重力自平稳。鉴于六自在度力觉交互安装沿用钢丝绳传动的究竟，接洽了钢丝绳传动惹起的安装刚度和连杆变形惹起安装刚度，比较领会了两种成分的感化，获得了钢丝绳传动惹起的刚度是确定力觉交互安装刚度的重要成分，进而为力觉交互安装的安排供给了引导。正文探究了六自在度力觉交互安装安排的关系题目，研制了六自在度力觉交互试验原型机，并对其本能举行了考证，对力觉交互安装的安排供给了进一步的引导倡导，是深刻接洽力觉交互安装的普通。

来源：半壳优胜育转载请保留出处和链接！

本文链接：http://87cpy.com/272778.html