免费论文：超高加速度并联机器人设计

超高加速度并联机器人具有广阔的应用前景，例如半导体封装。本研究的目的是设计一种加速度超过100G（G：重力加速度）且精度高的机器人。研究具有高加速性能的机器人是非常必要的，具有实用价值。例如，带引线的半导体焊头端接需要在狭窄的工作空间内实现高速和高精度。为了缩短加减速所占用的工作时间，端部具有高加速度是非常重要的。为实现这一目标，建议使用强制冗余并联机器人来实现。本文的主要研究工作如下：首先，分析总结了力冗余并联机器人的优点。它可以提高加速度，可以避免或消除力的奇异性等。 其次，通过对一个三自由度力冗余并联机器人的正运动学和逆运动学分析、末端操作空间分析和动力学分析，力的分析步骤-对冗余并联机器人进行了描述，并指出了关键点。第三，详细介绍了六自由度力冗余并联机器人NINJA，并绘制了其机构的简化示意图。按照上面介绍的力冗余并联机器人分析方法和步骤进行正运动学分析和逆运动学分析，并根据得到的结果编写程序，验证运动学分析结果的有效性和正确性。第四，提出了一种适用于优化设计的并联机器人刚度分析的系统方法。该方法同时考虑了被动关节的关节刚度、主动关节的关节刚度和连杆刚度。总结了当前机器人刚度计算方法的种类和提出该方法的必要性，详细描述了该方法的计算步骤，并通过分步演示计算了2自由度平面并联机器人的刚度，这验证了它的正确性。通过案例，分别与有限元分析和传统的关节刚度方法进行比较，验证了所提出的改进。所提出方法的可行性和有效性。

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