免费论文：微小型爬壁蠕虫振动吸附及驱动模块研究

爬壁机器人是特种机器人中的一类，在壁面特种作业中有着广泛的应用。针对现有爬壁机器人吸附装置体积和功耗大，难以适应爬壁机器人模块化等缺点，本文提出一种基于振动吸附原理的蠕虫型爬壁机器人。本文首先对前期研究中的缺点和不足进行改进，从实验的基础上肯定了振动吸附方式对该爬壁蠕虫的适应性。并从仿生学的角度对该机器人的运动步态进行了分析和规划，进一步对机器人的机械结构和控制单元进行了模块化、小型化的设计。最后进行机器人的爬壁实验，得出结论。本文的重点之一是机器人运动机构的组成分析，从爬壁蠕虫机器人的机构组合上讨论，得出了一种可爬行蠕虫的最简机构组成：尺蠖结构。然后进一步从机器人动力学角度对此结构做出比较深入的分析和计算。本文的另一个重点是将振动吸附原理应用于爬壁机器人。根据振动吸附原理，选择了爬壁机器人的振动实现形式，进行了机械结构设计，解决了机器人研制过程中出现的各种问题，最终制出样机一台。对样机进行的实验证明了振动理论应用于爬壁机器人的可行性以及该理论广泛的应用前景。

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