免费论文：Multi-sensor Navigation System

本论文研究INS/GPS/CNS多传感器数据融合的精确导航技术.采用GPS信息来提供速度与位置修正,采用CNS信息来修正姿态与陀螺漂移,从而提高精度.在本论文的第一部分,构建了采用当地水平和空间稳定两类坐标系的捷联惯导系统(SINS),研究了指北方位,游动方位,空间稳定方位等三种导航算法.导航算法采用MATLAB语言来实现.轨迹发生器程序被用来产生惯性测量数据与导航基准数据.误差分析是组合导航系统研发的一个组成部分,三种导航算法的系统误差分析在论文的第二部分进行,推导得出的误差方程将用于卡尔曼滤波.惯性导航系统的表现好坏在很大程度上取决于系统的初始对准.论文的第三部分研究初始对准,包括粗对准,精对准和光学对准.捷联惯导系统的误差如果不能加以周期性的修正的话,将随时间增长.为了保障长时间精确导航,需采用外部传感信息来增强捷联惯导系统.本论文第四部分研究GPS/惯性组合.GPS用于修正位置与速度误差,卡尔曼滤波器被用来实现两种导航系统信息的融合.在本论文的最后部分,采用天文导航技术来补偿平台失准角与陀螺漂移造成的误差,从而实现辅助导航.

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