免费论文：多传感器导航体例

本舆论接洽INS/GPS/CNS多传感器数据融洽的透彻导航本领.沿用GPS消息来供给速率与场所矫正,沿用CNS消息来矫正模样与陀螺漂移,进而普及精度. 在本舆论的第一局部,建立了沿用本地水宽厚空间宁静两类坐标系的捷联惯导体例(SINS),接洽了指朔方位,吹动方位,空间宁静方位等三种导航算法.导航算法沿用MATLAB谈话来实行.轨迹爆发器步调被用来爆发弹性丈量数据与导航基准数据. 缺点领会是拉拢导航体例研制的一个构成局部,三种导航算法的体例缺点领会在舆论的第二局部举行,推导得出的缺点方程将用来卡尔曼滤波. 弹性导航体例的展现是非在很大水平上在于于体例的初始瞄准.舆论的第三局部接洽初始瞄准,囊括粗瞄准,精瞄准和光学瞄准. 捷联惯导体例的缺点即使不许加以周期性的矫正的话,将随功夫延长.为了保护长功夫透彻导航,需沿用外部传感消息来巩固捷联惯导体例.本舆论第四局部接洽GPS/弹性拉拢.GPS用来矫正场所与速率缺点,卡尔曼滤波器被用来实行两种导航体例消息的融洽. 在本舆论的结果局部,沿用水文导航本领来积累平台失准角与陀螺漂移形成的缺点,进而实行扶助导航.

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