免费论文：鉴于双目视觉的月面查看探测器妨碍辨别本领接洽

2007年，华夏“嫦娥”探月卫星胜利放射升起并在轨运转。跟着我国探月工程第一阶段的胜利，第二阶段的处事中心是实行月面查看探测器在月球外表的软降落，并实行较大范畴的精细查看探测工作，为探月工程三期及后续的载人登机和创造月球出发地做好筹备。因为月面查看探测器装载着实行探测工作的各类探测仪器，安定的遨游是月面查看探测器实行十足后续探测工作的普通，而双目视觉体例供给的充满精确的地势消息和妨碍物的胜利辨别又是月面查看探测器安定遨游的要害。 本课题对摄像机标定、妨碍物辨别和图像配合等上面举行了深刻精致的普通性接洽。课题所接洽的双目视觉算法是一种对立通用的算法，个中摄像机标定、妨碍物辨别和图像配合等本领不妨移植到其它任何一种挪动呆板人双目视觉体例中去。 本课题以我国探月工程二期的本质需要为后台，课题的定位为双目视觉关系算法的接洽，所以课题的处事中心在乎对月面查看探测器双目视觉妨碍物举行辨别的算法举行考证和接洽。简直来说，对于比拟老练的摄像机标定算法举行试验考证，对于妨碍物辨别和图像配合则举行了开拓性的接洽。按照本质情景须要，本课题自行接洽了一套石块辨别和图像配合的算法。在一种典范的月球外表情况下，本课题接洽的算法不妨高效、精确地辨别石块类妨碍物，并胜利地举行图像配合。 按照本课题接洽的算法，课题组编写了相映的步调。截止表白，本课题的算法适合工程运用的基础诉求，不妨处置普遍前提下的妨碍物消息回复。尔后续处事需中心关心在某些极其情况前提下的妨碍物辨别，以巩固算法的通用性。

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