免费论文：嵌入式视觉/弹性拉拢导航体例硬件安排与实行

微弱型遨游器在军事和民用范围有要害用处，实行其自决遨游具备要害意旨。视觉导航和弹性导航都是实用于微弱型遨游器自决遨游的导航本领，二者航姿数据的融洽本领是暂时的接洽热门之一。正文安排了鉴于双DSP构造的嵌入式视觉/弹性拉拢导航体例，实行了体例的硬件安排、DSP软硬件框架安排以及航姿算法的DSP平台移植处事。 在硬件安排上面，正文实行了如次处事：1)以TMS320DM642为中心安排了高速视觉航姿解算体例。通路安排上扶助两路模仿视频输出和一齐模仿视频输入；运用CPLD简化了通路安排，扩充了体例的地方资源；扩充了两路高速UART，巩固了体例通讯本领；2) 以TMS320F2812 为中心安排了捷联合航空公司姿解算体例。以SPI接口的ADIS16350为子体例的MIMU，减小了体例体积和通路搀杂度。3) MAV无线数字传送通路安排与实行。以高速GPRS模块GR64为尝试东西，以C8051F040单片机为主要控制芯片安排了尝试通路，尝试了模块的通讯本能，计划了将其用来MAV无线数字传送的可行性。 在DSP软硬件框架安排上面，正文实行了如次处事：1) 鉴于DSP/BIOS嵌入式操纵体例与RF5步调构造参考框架安排视觉航姿子体例DSP软硬件框架。在DM642平台上运用嵌入及时操纵体例DSP/BIOS，运用RF5参考框架安排了子体例的底层启动步调和运用层步调框架；2) 捷联合航空公司姿子体例底层启动步调与SPI通讯运用步调开拓。 在航姿算法的DSP平台移植上面，正文实行了如次处事：1) 引见了所移植的视觉捷联算法和捷联合航空公司姿算法的基础道理；在PC平台长进行了算法考证与本能尝试；编写了航姿算法的C代码并实行代码的DSP平台移植。2) 在代码级和构造级两个档次对DSP步调举行了优化。 最后在两个子体例所举行的算法移植试验表白：正文所安排的视觉航姿子体例和捷联合航空公司姿子体例均能精确实行航姿算法，体例本能基础到达了预期安排目的。

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