免费论文：微弱型遨游器视觉导航要害本领接洽

对准微弱型遨游器(MAV)的视觉导航，运用MAV遨游中获得的前视视频图像，经过图像配合，实行初始航向在后续图像中的辨别。 接洽了地区特性配合，边际特性配合，特性点配合在天然场景中的配合功效，比拟了百般配合本领的优缺陷。对准边际特性配合阈值难融合没辙克复回旋的题目，提出了鉴于自符合阈值二值化和静止矩的表面索取本领。对准标准静止特性配合（SIFT）算法计划搀杂度高的题目，安排了矫正算法，运用邻域扇形分隔，去除去算法的计划冗余，普及了算法的计划速率，并将该本领运用在了航向辨别中。 安排了航向辨别算法，实行办法囊括：特性点配合算法，模子参数估量，航向要害点采用，要害点粗定位，要害点透彻定位，航向拟合。航向曲线由其邻近的梯度极值点表白，称为航向要害点。中心配合算法运用矫正的SIFT算法实行，并在特性配合之前，运用地区消息熵举行主特性领会，优先处置消息量大的地区，普及了算法的功效。运用最小二乘法估量变幻模子参数，经过模子变幻公式，发端决定航向要害点的场所。结果，运用要害点邻域的梯度统计特性实行要害点透彻定位，并经过粒子群优化算法实行航向拟合。为保护航向辨别的贯串举行，经过缺点领会，安排了航向革新前提和特殊情景确定本领。 试验截止表白，本舆论提出的航向辨别算法计划精度高，鲁棒性好。

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