免费论文：微弱型遨游器导航本领与试验接洽

微弱型导航、制导与遏制（Micro Guidance Navigation and Control，MGNC）体例是微弱型遨游器实行自决遨游的中心构成局部，导航动作个中的要害本领之一在MGNC体例中居于极端要害的位置。正文以“十一五”国防普通科学研究宏大名目为后台，对准MGNC体例因沿用微型计算机电体例MEMS（Micro Electronic Machine Systems）传感器动作弹性器件引导导航精度低沉的题目，从导航本领上加以优化矫正，中心接洽高精度、赶快拉拢导航本领及本来验考证。重要处事如次：１.　接洽了捷联模样矩阵革新算法。中心接洽鉴于回旋矢量的高精度模样革新算法和忽视四元数径直递推模样革新矩阵的赶快算法。精细推导了鉴于回旋矢量的三子样模样革新算法和计划量小、硬件上容易实行的模样革新矩阵递阴谋法，用MGNC如实数据对各矫正算法举行了考证，并与保守四元数法举行了精度及计划量上面的比拟，截止表白矫正算法不妨辨别普及精度、缩小计划量。２.　接洽了捷联弹性导航体例缺点建立模型。在不对失准角举行任何小观点好像的基础下推导了实用于百般失准角情景的鉴于欧拉角的捷联弹性导航体例缺点模子，并在大失准角下辨别沿用扩充卡尔曼滤波EKF（Extended Kalman Filter）和迭代卡尔曼滤波IKF（Iterative Kalman Filter）滤波本领举行了仿真考证，截止表白模子创造精确，滤波灵验。3. 接洽了及时赶快滤波本领。在不感化精度的基础下，辨别对捷联模样矩阵革新、滤波预告方差阵求解和量测矫正三局部举行算法优化，减小计划量，并将算法运用于本质MGNC体例举行了精度和计划量考证，截止表白矫正本领不感化滤波精度且能大大减小计划量。4. 实行了矫正的拉拢导航算法在MGNC体例上的工程运用。将矫正本领移植到体例，经过静态、跑车、遨游等一系列试验考证了体例和算法的完备性及灵验性。

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