免费论文：假造情况中的力觉交互几何要害本领接洽

假造实际本领因为具备交互性、沉醉感、设想性三个超过特性，已在建立模型与仿真、呆板人遥操纵、医术、培养与培养和训练等范围获得了普遍运用，而力觉交互本领能大大巩固假造情况的沉醉感和如实感，普及工作实行的功效和精确度。故正文对假造情况中的力觉交互几何要害本领举行了接洽，以建立和保护一个高保真的假造情况，进而给操作家供给及时、精确的参考消息。 正文开始对准运用单点力反应摆设与假造情况中物体多点交战的情景，提出了一种凸多面体间多点交战的假造力计划和表现本领，即开始经过计划凸多面体的分割曲率来索取特性点并检验和测定物体之间的多点交战、边面交战和面面交战，而后按照物体交战情景计划假造力和冲突力，结果输入到力觉交互摆设。结果经过试验证领会其力觉的如实性。 而后正文对准力觉交互情况中的可变形物体，提出了一种鉴于粒子的碰撞检验和测定本领。开始将物体的外表划分红几个小地区，而后在每个地区中辨别采用一个极点动作检验和测定粒子。粒子在假造吸吸力的效率下沿外表挪动。在找到两物体上靠得迩来的粒子对后，为特出到透彻的碰撞场所坐标，进一步计划靠得迩来的极点的关系三角面片之间的最短隔绝。若此隔绝小于某个给定的阈值，则可觉得两物体在迩来点处爆发了碰撞。仿真试验考证了该算法的及时性和精确性。 接着接洽了可变形物体在碰撞受力后的变形仿真。假造情况中生存的最多的是杆件、薄板或电缆、绳子类等可变形物体，故正文重要对这类物体的变形仿真举行接洽。对于弹性杆件、薄板类物体的变形，沿用资料力学中的弹性杆件位移领会表面举行力/变形建立模型。对于电缆、绳子类等物体，沿用绷簧-质点模子对其举行变形建立模型。 正文结果将假造力引入到冗余度呆板人的自决避障中。在冗余度呆板人功课的进程中，开始运用碰撞检验和测定算法检验和测定出呆板人与妨碍物之间的隔绝，当隔绝小于某个给定的阈值时，则可觉得呆板人与妨碍物将会爆发碰撞，此时妨碍物对呆板人爆发假造力。结果按照多体正向能源学算法计划出呆板人在假造外力的效率下各关键的疏通，进而实行冗余度呆板人的自决避障。结果正文实行了PA10冗余度呆板人在碰到妨碍物后的自决避障，考证了本算法的精确性和高效性。

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