免费论文：微弱型遨游器视觉/弹性拉拢导航要害本领接洽

正文对准微弱型遨游器（Micro Aerial Vehicles，MAV），安排了一种鉴于视觉与弹性的拉拢导航体例，目视觉导航本领、鉴于弹性数据融洽的模样决定本领以及鉴于视觉和弹性的数据融洽算法等要害本领举行了接洽。正文的视觉导航局部，运用遨游器的前视摄像机拍摄的视频图像索取MAV的航姿消息。在已有图像地平线索取算法的普通上提出模样估量的简直算法。并对准已有航向盯梢算法配合精度不高的缺陷，从沙盘统计个性、图像特性、沙盘摆设办法三个方面临原沙盘配合算法举行了矫正，灵验普及了配合精度和演算功效。为了普及弹性导航精度，正文对弹性器件举行了温度建立模型。导航缺点随功夫积聚是保守弹性导航体例的沉重缺陷；而独立运用加速率计估量MAV的航姿，缺点不会积聚，然而动静本能差。所以，正文提出阈值判决和多点领会的弹性数据融洽本领，灵验控制了惯导体例模样角随功夫积聚的缺点。运用视觉、弹性体例举行彼此的数占有效性判决。在视觉和弹性数据均可用的前提下，运用视觉估量的模样角和弹性导航估量的模样角举行滤波，滤波进程沿用模仿视觉数据和半什物仿真两种办法举行。滤波截止表白，视觉和弹性的数据融洽不妨灵验普及两种体例独立运用的模样角估量精度。正文对MAV视觉与弹性的拉拢导航本领举行了有意旨的接洽和商量，处置了导航体例本质运用中的要害题目，为此后微弱型遨游器导航体例的进一步接洽奠定了普通。

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