免费论文：五自在度骨科呆板人体例安排及实行

骨科呆板人是调理呆板人的要害运用范围之一。因为保守的骨科手术生存发端术危害高、功夫长，大夫易劳累、体味诉求高，难以普遍发展等题目，股骨颈手术中生存着空腹钉植入不精确、表露在X光下操纵功夫过长和手术监察和控制等心腹之患成分。对准之上手术中本质生存的题目和心腹之患，正文贯串呆板人本领、传感检验和测定本领、人机交互本领、机电遏制等进步本领，开拓出一套股骨颈手术呆板人体例，用来安定的手术操纵，到达较好的处置功效。开始领会了股骨颈骨科手术特性和临床需要，商量到模块化及即插即用等思维，开拓了一种五自在度PRPRR型呆板人组织。经过敌手术空间及操纵空间的领会，五自在度骨科呆板人的板滞构造在安排时充溢商量到了与人员臂、本领一致之处，从扶助大夫扶助实行手术的观点实行了PRPRR型呆板人的构型安排。而后按照对遏制体例框架结构的领会，商量到模块化思维及此后体例的可扩充性，安排了鉴于RS485接口的散布式遏制体例。该遏制体例为沿用了PC机动作上位机，单片机为末座机，左右位机之间经过RS485实行串口通讯。这套遏制体例囊括了疏通遏制子体例、疏通启动子体例。实行了体例的硬件与软硬件的安排与实行，并对安定树立上面举行了接洽。该体例具备关键疏通遏制、手动遏制等功效。试验表领会呆板人具备了较高的疏通精度，普及了手术的透彻性，进而普及了安定性。从普及人机交互的本能观点，将三维鼠标与体例集成，进而巩固了大夫对呆板人操纵的干涉，普及了便利性。结果在微创骨科手术重心的数字化手术平台上，运用呆板人体例举行模仿手术试验，实行了呆板人单关键的透彻疏通及三维鼠标对呆板人的牵引操纵，到达手术诉求。模仿手术试验证领会五自在度骨科手术呆板人体例的可行性，证明鉴于RS485接口的散布式遏制体例及三维鼠标可行性。将试验截止与保守手术举行比拟，证明运用五自在度骨科呆板人体例实行股骨颈手术具备手术精度和安定性高、手术难度小、功夫短、减少大夫劳累等便宜。

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