免费论文：液压六自在度串联呆板人的遏制体例接洽

开始引见了六自在度串联呆板人的构造特性和运用范围以及遏制战略的接洽近况，而后对六自在度串联呆板人的疏通学举行了深刻领会，重要囊括场所、速率和加速率领会。疏通学领会是对串联呆板人举行疏通遏制接洽的普通。液压启动的串联呆板人的能源组织多沿用阀控非对称液压缸，正文对阀控非对称缸的数学模子举行了精细推导，并对阀控非对称缸的个性举行了领会，提出了几种非对称性的积累本领。在对六自在度串联呆板人遏制体例数学建立模型的普通上，对遏制战略举行了深刻接洽。液压启动的串联呆板人具备莫大的非线性个性，以是保守的PID遏制本领很难实行透彻的遏制。因为沿用阀控非对称液压缸伺服体例，非对称液压缸的个性不对称，使得遏制难度减少。正文提出了将Narendra.K.S典型的模子参考自符合遏制本领用在六自在度平台的遏制上，此本领不对丈量值举行微分，仅经过将体例地输入与参考模子输入做比拟，遏制自符合组织变换体例参数，使体例输入向参考模子逼近，使遏制体例本能获得革新，同声经过阀控非对称缸的正面与反面向疏通盯梢同一个参考模子来积累非对称性。仿真截止考证了该本领的灵验性，为串联呆板人遏制体例的接洽奠定了普通。正文结果对考查体例举行了精细刻画，在此普通上运用RTX工程扩充情况开拓了遏制步调，对串联呆板人举行了PID遏制和自符合遏制的考查。

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