免费论文：地势扶助弹性导航本领接洽

因为弹性导航体例 ( Inertial Navigation System，INS ) 定位缺点随功夫积聚，必需举行估量和积累，处置这个题目的重要道路之一是兴盛拉拢导航本领。而寰球定位体例( GPS ) 在看来导航星少的地区 (如山国) 定位精度受感化，简单受干预，并受古国掌握控制，所以地势扶助导航本领 ( Terrain-Aided Navigation，TAN ) 动作一种高精度导航定位本领，具备很大的兴盛和运用空间。地势表面配合 ( Terrain Contour Matching，TERCOM ) 是一种鉴于高程关系的扶助导航本领，它具备自决、真实、湮没和全天候的导航本能，在平地等地势特性比拟鲜明的地区，与GPS有很好的互补性。所以，它的兴盛一发端就遭到国际导航界的莫大关心，并与弹性、卫星导航一律，变成军事导航范围的要害本领。地势配合运用气压莫大表、雷达莫大表赢得遨游器一致莫大和对立莫大，二者相减就不妨获得地势的莫大，与数字舆图比拟对不妨赢得铁鸟的场所，该场所估量不随功夫散发，并且其莫大丈量元件在铁鸟中是现成的。除去须要加装数字舆图除外，不须要减少其它特殊的元件。本舆论对典范地势配合算法发展了接洽，拟订了简直的地势配合计划并举行实行；舆论也目视觉地势配合定位举行接洽，运用图像配合本领来实行地势配合定位，从多个道路探究实行地势配合扶助惯导。开始接洽了捷联弹性导航体例的力学编排计划，按照轨迹爆发器给出的数据捷联惯导体例举行了仿真，并和轨迹爆发器给出的规范消息举行了比拟，考证了算法精度。其次运用遨游轨迹爆发器和捷联惯导体例的输入数据举行地势配合体例的仿真，将地势配合的仿真截止与轨迹爆发器给出的规范消息举行比拟，考证地势配合算法的精度。而后举行了视觉地势配合定位本领的接洽，从多个道路探究实行地势配合扶助弹性导航体例。结果将捷联惯导仿真器的输入截止与典范地势配合的输入截止归纳举行卡尔曼滤波，并运用卡尔曼滤波输入的缺点最好估值对惯导体例举行矫正，进而实行地势扶助弹性导航体例，使惯导到达最好导航状况。

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