免费论文：运用于袖珍巡飞器的GPS/MEMS-IMU要害本领接洽与开拓

对准北京宇航航天津大学学宇宙航行学院熏陶用袖珍化、低本钱巡飞器导航遏制局部的运用诉求，沿用低本钱的GPS-OEM接受机以及硅微弹性丈量单位（MEMS-IMU）构成拉拢导航体例。运用GPS接受机输入的三维场所和三维速率消息，MEMS-IMU输入的三轴加速率和三轴角速率消息，经缺点标定积累、导航数据解算、卡尔曼滤波算法，输入消息融洽后的具备较高精度的全参数导航消息。进而实行GPS和MEMS-IMU上风互补，处置了GPS接受机数据输入率低、易受干预、MEMS¬-IMU缺点随功夫积聚等的缺陷，实行了袖珍化、低本钱且具备确定精度的拉拢导航体例。开始，天生了一条遨游轨迹，在此普通长进行了GPS/INS松拉拢仿真接洽，仿真中沿用了典范卡尔曼滤波算法和自符合卡尔曼滤波算法，并对仿真截止举行了比拟，得出了少许有效的论断。其次，按照MEMS弹性器件的特性，创造了MEMS-IMU角速率和加速率的缺点数学模子，在单轴速度塔台（无指北安装）上沿用“动静翻转6场所赶快标定积累本领”，对MEMS-IMU举行了试验标定，普及了MEMS-IMU的精度和真实性。再次，安排了沿用C8051F020型单片机和TMS320F2812型DSP构成的双CPU的拉拢导航计划机硬件通路，双机间沿用SPI举行高速通讯。实行了单片机对GPS和MEMS-IMU导航数据的接受及功夫同步处置，由DSP实行缺点积累、导航解算和消息融洽，并将导航数据输入到上位机。结果，实行了μC/OS-Ⅱ鉴于TMS320F2812 DSP的移植，对鉴于μC/OS-Ⅱ的所有导航工作举行模块化领会，划分红7个子工作，工作间经过动静邮箱实行同步与通讯，进而普及了导航体例的本能。

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